Айналмалы қозғалыс. Бұрыштық жылдамдықтың векторы. Қатты дененің айналулары толығымен бұрыштық жылдамдықтың мәні арқылы сипатталады. Қатты дененің айналуларының барлық сипаттамаларын бұрыштық айналу жылдамдығының векторы ұғымына біріктіруге болады. Модулі бойынша ол w=тең және қатты дене нүктелерінің сызықтық жылдамдығы
= (2.1)
формуласымен бейнеленетіндей жағдайда айналу өсінің бойымен бағытталған, онда қатты дене нүктелерінің радиус-векторларының санақ басы айналу өсі бойында жатыр деп есептелінеді. (2.1-сурет).
біріктіруге болады. 
қатты дене нүктелерінің 
(2.1)
