References:
Gu D.-W., Petkov P.Hr., Konstantinov M.M. Robust control design with Matlab, London: Springer-Verlag, 2005.
Polyak B.T., Shcherbakov P.S. Robust stability and control, Nauka, Moscow, 2002. (in Russian).
Poston T., Stewart I. Catastrophe: Theory and Its Applications, Dover, New York, 1998.
Gilmore R. Catastrophe Theory for Scientists and Engineers, Dover, New York, 1993.
Arnold V.I., Catastrophe Theory, 3rd ed, Springer-Verlag, Berlin, 1992.
Andrievskii B.R., Fradkov A.L. Izbrannye glavy teorii avtomaticheskogo upravleniya s primerami na yazyke MATLAB (Selected topics of automatic control theory with examples in the MATLAB language), Nauka, Petersburg, 2000.
Garcia M., Chatterjee A., Ruina A., Coleman M. The Simplest Walking Model: Stability, Complexity, and Scaling. ASME Journal of Biomechanical Engineering, 120 (1998), 281-288.
Doyle J., Francis B., Tannenbaum A. Feedback control theory, Macmillan Publishing Co., 1990.
Khalil H.K., Nonlinear Systems Third Edition, Prentice Hall, 2002.
Beisenbi M., Ten V. An approach to the increase of a potential of robust stability of control systems, Theses of the reports of VII International seminar «Stability and fluctuations of nonlinear control systems», Moscow, 2002. - 122-123. (in Russian).
Ten V. Design of Nonlinear Robust Control in a Class of Structurally Stable Functions, International Journal of Mathematical and Statistical Sciences, 1 (2009), 34-42. http://www.waset.org/ijmss/v1/v1-1-8.pdf
Аңдатпа
Тимур Байтенов, Жасын Қанбаев және Виктор Теннің «Қарапайым жүре алатын роботты мысалға ала отырып, құрылымды-орнықты түрлендірулер сыныбында робасты басқару жүйелерін жасаудың ыңғайы» атты мақаласында параметрлердің кең диапазонда анықталмаған жағдайда басқару жүйесінің буырқануын тұрақтылық күйге келтірудің ыңғайы ұсынылады. Әдіс элементарлық апаттар теориясы ауқымында реттегіштер ретінде сызықты емес құрылымды-орнықты функцияларды пайдалануға негізделген. Ұсыныстың тәжірибелік жағы MATLAB ортасында нобайлауға ұласып, қосарлы маятниктің басқару жүйесінің мысал ретінде қарастырылады. Осы нобайлау нәтижелері ұсынылып отырған әдістің тиімділігін көрсетті. Қосарлы маятникпен жасаған тәжірибелер орнықты тербелістерге қол жеткізуге болатынын айқындап берді.
Аннотация
В статье Тимура Байтенова, Жасына Канбаева и Виктора Тен «Подход к построению робастной системы управления в классе структурно-устойчивых отображений с примером простейшего ходящего робота» предлагается подход к стабилизации систем управления с широким диапазоном неопределенно возмущенных параметров. Метод основан на использовании нелинейных структурно устойчивых функций в качестве регуляторов в рамках теории катастроф. Экспериментальная часть представляет собой моделирование в среде MATLAB возможных систем управления на примере динамики двойного маятника с нелинейными характеристиками. Результаты моделирования подтверждают эффективность предложенного метода проектирования. Эксперименты с двойным маятником позволяют добиться устойчивых колебаний.
УДК 530.1 + 007
Достарыңызбен бөлісу: |
