Заключение. Динамический анализ ВМФ-5, ВМФ-6 начинается с выходного звена, т.е. соединительного звена с пластом угля резцовой коронкой. Эффективность того или иного алгоритма во многом определяется быстродействием вычислений. В этой связи следует отметить [2], что машинное время на расчеты с помощью уравнений Ньютона-Эйлера затрачивается на два порядка меньше, чем при вычислениях с помощью уравнений Лагранжа 2-го рода.
Литература:
1. Шоланов К.С. Анализ и синтез многоподвижных исполнительных механизмов роботов с замкнутыми кинематическими цепями: докт. дисс.: 05.02.18. – Алматы: Изд-во КазНТУ, 2000. – 222 с.
2. Арпабеков М.И. Оценка спектрально корреляционных характеристик работы манипулятора на базе коронки ПК-3М, ПК-9Р // Вестник ПГУ им С. Торайгырова (серия энергетическая). – Павлодар: Изд-во Кереку, 2009. – №1. – С. 19-23.
3. Ермеков Т.Е., Шоланов К.С., Арпабеков М.И. Технологические схемы роботизированного комплекса для безотходной экологически чистой селективной выемки. // Научно-технический и производственный Горный журнал Казахстана. – Алматы, 2010. – №2. – С. 30-33.
4. Ермеков Т.Е., Шоланов К.С., Арпабеков М.И. Научные основы решения, а также обоснование параметров горных и строительных робототехнологических комплекесов. // Монография. – Алматы: Изд-во Эверо, 2009. – 272 с.
5. Ермеков Т.Н., Исмагамбетов М.У., Арпабеков М.И. Технологиялық машиналар динамикасы (Оқу құралы). – Астана: Изд-во ЕНУ, 2007. – 128 с.
Аңдатпа
Мұратбек Ильясұлы Арпабеков, Қорған Сағынайұлы Шоланов және Дәуренбек Әзенұлы Әубәкірдің «Лагранж-Эйлер теңдеулерін пайдаланып, тау жыныстарын қопарғыш манипулятордың динамикасын зерттеу» атты мақаласында автоматты режімде жұмыс істейтін ВМФ-5, ВМФ-6 көмір, руда т.б. тау жыныстарын қопарып алатын манипуляторлардың динамикасы зерттелді. Лагранждың 2-ші түрдегі теңдеулеріне қарағанда, Ньютон-Эйлер теңдеулеріне сүйеніп зерттеген әлдеқайда тиімді екендігі компьютерлік есептеулермен дәлелденді.
Annotation
In this article of Muratbek Iljasuly Arpabekov, Korgan Sagynajuly Sholanov and Daurenbek Azenuly Aubakir «Research of dynamica mountain dredging the manipulator with application of the equations of Lagrang-Euler» is investigated dynamica ВМФ-5, ВМФ-6 – mountain dredging manipulators with application of the equations of Lagrang-Euler. Computer calculations have shown the big efficiency of calculations on the basis of Newton-Euler's equations, than on the basis of the equations of Lagranzha of the second sort.
Достарыңызбен бөлісу: |
