Бас редактор Байжуманов М. К
жүктеу/скачать 9,41 Mb. Pdf көрінісі
|
pub2 167
| Bu
Ax x . , где n R x , r R u (3) полюстердің күрделі жазықтықтағы қалаған орналасуы күй бойынша сызықтық кері байланысты енгізу арқылы қамтамасыз етілуі мүмкін. Тиісті басқару заңы математикалық түрде келесідей көрінеді: .Мұнда − әсер ету векторы, ал -кері байланыс матрицасы. Егер және скаляр болса, онда элементтері вектордың барлық компоненттері үшін кері байланыс коэффициенттері болып табылатын матрица – жол. Бастапқы жүйе және кері байланыс жабық жүйені құрайды, оның теңдеуі Bg x k B A x ) ~ ( . , B B ~ (4) Есеп (4) жүйенің полюстері кешенді жазықтықта қалаған орынға ие болу үшін, кері байланыс коэффициенттерінің матрицасын табу болып табылады, (4) жүйенің полюстерді кешенді жазықтықта қалаған орынға ие болу үшін. Біз жүйенің өтпелі реакциясы түріне қойылатын талаптарға сүйене отырып, қажетті сипаттамалық полином түрін таңдаймыз. Атап айтқанда, стандартты өтпелі функциялар жүйеде типтік сипаттамалық полиномдарды (Баттерворт, Ньютон және т.б.) қолданумен қамтамасыз етіледі [3]. (3) бақылағыш жүйенің математикалық сипаттамасы келесідей: ISSN 1607-2774 Вестник Государственного университета имени Шакарима города Семей № 4(92) 2020 67 1 1 2 3 1 1 1 1 2 1 3 3 1 2 3 2 2 2 4 3 1 1 kt m red b b K C x x x x u J J J J x cx cx b b x x x x J J J x K x Параметрлердіңсандықмәндерінауыстыраотырып, матрицалардыаламыз: 0,625 156250 0,625 0 0,00336 0 0,00336 0 2,353 588235 2,353 0 0 0 0,04 0 A , 1953,13 0 0 0 B Параметрлік қоздырғыштардың шынайы күй векторы бойынша модальды реттегіші бар жүйенің динамикалық қасиеттеріне әсерін зерттейміз [1,2]. Ол үшін жүйенің өтпелі сипаттамаларын модальды басқарумен номиналды жәнеқоздырушы мен параметрлермен салыстырамыз (механикалық берілістің қаттылығы және екі массалы механикалық жүйенің екінші инерциялық массасының инерция моменті). Номиналды және қоздырушы мен параметрлері бар модальды басқарылатын жүйенің өтпелі сипаттамалары графикте көрсетілген 1-6. Сурет 1 − кезіндегі жүйенің өтпелі сипаттамасы Сурет 2 − кезіндегі жүйенің өтпелі сипаттамасы Сурет 3 − кезіндегі жүйенің өтпелі сипаттамасы Сурет 4 − кезіндегі жүйенің өтпелі сипаттамасы ISSN 1607-2774 Семей қаласының Шәкәрім атындағы мемлекеттік университетінің хабаршысы № 4(92)2020 68 Сурет 5 − кезіндегі жүйенің өтпелі сипаттамасы Сурет 6 − кезіндегі жүйенің өтпелі сипаттамасы Графиктерден параметрлік қоздырғыштармен модальды басқарылатын жүйенің динамикасының сапа көрсеткіштері модальды басқарусыз жүйеге қарағанда аз өзгеретінін көруге болады. Өйткені жүйеде жылдамдық жоғарылайды, модальды реттегіштің үлкен коэффициенттерін енгізу арқылы өткізу қабілеті артады. Ал терең кері коэффициенттері бар жүйелер, өздеріңіз білетіндей, параметрлік қоздыруларда аз сезімталдыққа ие. Әдебиеттер 1. Chen Z , Yao B , Wang Q . Accurate motion control of linear motors with adaptive robust compensation of nonlinear electromagnetic field effect. IEEE/ASME TransMech 2013;18(3):1122-9 2. Zhao H , Ben-Tzvi P. Synchronous position control strategy for bi-cylinder electro-p- neumatic systems. Int J ControlAutomSyst 2016;14(6):1501-10 . 3. Второв В. Б., Акаемов А. С. Исследование робастных свойств систем с модальным управлением. − СПб, 2010. – 32 с. 4. Паршуков А. Н. Методы синтеза модальных регуляторов: учеб. пособие. Тюмень, 2008. – 57 с. 5. Сабинин Ю.А. Позиционные и следящие электромеханические системы / Учебное пособие. - СПб: Энергоатомиздат, 2001. − 208 с. 6. Тарарыкин СВ. Робастное модальное управление динамическими системами / СВ. Тарарыкин, В.В. Тютиков // Автоматика и телемеханика. 2002. № 5. − С. 41-55. 7. Хоперскова Л.В. Электромеханические системы: Учебное пособие /ВолгГТУ. − Волгоград, 2002. − 69 с. 8. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты /Р.Т. Шрейнер. Екатеринбург: УРО РАН, 2000. − 654 с. СЛЕДЯЩАЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКАЯ СИСТЕМА С МОДАЛЬНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ Ж.А. Қалмағанбетова, М.Қ. Максоткерей, Д.К. Сатыбалдина, Е.А. Оспанов жүктеу/скачать 9,41 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|