Экономиканы қарқындату, оның өнімділігін арттыру ғылым мен техниканың жетілуіне негізделген қарқынды технологияларды қолданумен анықталады
жүктеу/скачать 6,78 Mb.
|
 (3.26)
 (3.27)
 (3.28)
Dij, ci динамикалық коэффициенттері қосымша айнымалылар мен манипулятор параметрлерінің функциялары, ал  мен  манипулятордың қосалқы айнымалыларының, жылдамдықтарының және де параметрлерінің функциялары болып табылады. Бұл коэффициенттер келесі физикалық мағынаға ие:
Dij коэффициенттері манипулятор үзбелерінің инерциондылығымен байланысты. (3.25) теңдік i буынында жүзеге асырылатын  айналым моментіне j буынындағы үдемелі жылдамдықтың әсерін көрсетеді. (3.25) өрнектегі бірінші қосынды i буынындағы пайда болатын моментке j үзбесінің айналу қозғалысының әсер етуін ескереді. Егер i=j болса, онда Dii i буынындағы i үзбесінің айналу үдеуіне жауап ретінде пайда болатын инерция күшінің моментін сипаттайды. Егер  болса, онда бұл қосылғыш i буынындағы j үзбесінің айналу үдеуіне жауап ретінде пайда болатын инерция күшінің моментін сипаттайды. (3.25) өрнектегі екінші қосынды үзбелердің тура үдемелі қозғалысымен келісілген аналогты эффектілерді көрсетеді.
 қосындысы қосымша айнымалылардың тұрақты өзгеру жылдамдығымен байланысты эффектілерді көрсетеді. (3.26) теңдік p және q буындарындағы қозғалыстың әсерінен i буынында пайда болатын орталықтандырылған және кориолданған күштер моментінің қосындысын сипаттайды. (3.26) өрнектегі бірінші және үшінші қосынды сәйкесінше S-тан кіші номерлі үзбелердің тура жылдамдығымен және де S үзбесінің тура қозғалысымен келісілген инерцияның орталықтандырылған және кориолданған күштерін көрсетеді. Егер p=q болса, онда бұл i буынында іске асырылатын орталықтандырылған күш. Егер  болса, онда ол i буынында іске асырылатын кориолданған күш болып табылады.
 қосындысы да қосымша айнымалылардың тұрақты өзгеру жылдамдығымен байланысты. (3.26) теңдіктегі сияқты (3.27) теңдіктеp және q буындарындағы қозғалыстың әсерінен i буынында пайда болатын орталықтандырылған және кориолданған күштер моментінің қосындысын сипаттайды. Бірақ  - ға қарағанда p және q буындарының айналмалы қозғалысымен келісілген. (3.27) теңдіктегі бірінші қосынды p және q үзбелерінің тура қозғалысының әсерінен i буынында іске асырылатын инерцияның нақты кориолдық күшін сипаттайды. Екінші қосындысы i буынында іске асырылатын инерцияның орталықтандырылған және кариолдық күштердің қосындысын сипаттайды. Егер p=q болса, онда бұл i буынында іске асырылатын орталықтандырылған күш. Егер болса, онда ол p және q үзбелеріндегі айналмалы қозғалыс әсерінен пайда болатын кориолданған күш болып табылады.
жүктеу/скачать 6,78 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|