Экономиканы қарқындату, оның өнімділігін арттыру ғылым мен техниканың жетілуіне негізделген қарқынды технологияларды қолданумен анықталады



бет36/62
Дата28.01.2018
өлшемі6,78 Mb.
#34317
1   ...   32   33   34   35   36   37   38   39   ...   62

(3.26)
(3.27)

(3.28)

Dij, ci динамикалық коэффициенттері қосымша айнымалылар мен манипулятор параметрлерінің функциялары, ал мен манипулятордың қосалқы айнымалыларының, жылдамдықтарының және де параметрлерінің функциялары болып табылады. Бұл коэффициенттер келесі физикалық мағынаға ие:

  • Dij коэффициенттері манипулятор үзбелерінің инерциондылығымен байланысты. (3.25) теңдік i буынында жүзеге асырылатын айналым моментіне j буынындағы үдемелі жылдамдықтың әсерін көрсетеді. (3.25) өрнектегі бірінші қосынды i буынындағы пайда болатын моментке j үзбесінің айналу қозғалысының әсер етуін ескереді. Егер i=j болса, онда Dii i буынындағы i үзбесінің айналу үдеуіне жауап ретінде пайда болатын инерция күшінің моментін сипаттайды. Егер болса, онда бұл қосылғыш i буынындағы j үзбесінің айналу үдеуіне жауап ретінде пайда болатын инерция күшінің моментін сипаттайды. (3.25) өрнектегі екінші қосынды үзбелердің тура үдемелі қозғалысымен келісілген аналогты эффектілерді көрсетеді.

  • қосындысы қосымша айнымалылардың тұрақты өзгеру жылдамдығымен байланысты эффектілерді көрсетеді. (3.26) теңдік p және q буындарындағы қозғалыстың әсерінен i буынында пайда болатын орталықтандырылған және кориолданған күштер моментінің қосындысын сипаттайды. (3.26) өрнектегі бірінші және үшінші қосынды сәйкесінше S-тан кіші номерлі үзбелердің тура жылдамдығымен және де S үзбесінің тура қозғалысымен келісілген инерцияның орталықтандырылған және кориолданған күштерін көрсетеді. Егер p=q болса, онда бұл i буынында іске асырылатын орталықтандырылған күш. Егер болса, онда ол i буынында іске асырылатын кориолданған күш болып табылады.

  • қосындысы да қосымша айнымалылардың тұрақты өзгеру жылдамдығымен байланысты. (3.26) теңдіктегі сияқты (3.27) теңдіктеp және q буындарындағы қозғалыстың әсерінен i буынында пайда болатын орталықтандырылған және кориолданған күштер моментінің қосындысын сипаттайды. Бірақ - ға қарағанда p және q буындарының айналмалы қозғалысымен келісілген. (3.27) теңдіктегі бірінші қосынды p және q үзбелерінің тура қозғалысының әсерінен i буынында іске асырылатын инерцияның нақты кориолдық күшін сипаттайды. Екінші қосындысы i буынында іске асырылатын инерцияның орталықтандырылған және кариолдық күштердің қосындысын сипаттайды. Егер p=q болса, онда бұл i буынында іске асырылатын орталықтандырылған күш. Егер болса, онда ол p және q үзбелеріндегі айналмалы қозғалыс әсерінен пайда болатын кориолданған күш болып табылады.



Достарыңызбен бөлісу:
1   ...   32   33   34   35   36   37   38   39   ...   62




©engime.org 2024
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет