Структурное, кинематическое и кинетостатическое исследование плоского рычажного механизма

Для каждого положения механизма определяются скорости точек графическим методом. Вначале определяем скорость точки A, принадлежащей ведущему звену, вращающегося равномерно с угловой скоростью ₁. Скорость этой точки по модулю равна:

и направлена перпендикулярно ОА в соответствии с направлением угловой скорости . Выбираем в качестве полюса плана скоростей точку р. скорость точки A ( ) на плане скоростей строим в виде вектора pa, от полюса р, длиной которого задаёмся.

Принимаем pa = 100 мм. Вычисляем масштаб плана скоростей:

Строим план скоростей для группы звеньев 2, 3. Построение ведем по следующим двум векторным уравнениям:

и направленная перпендикулярно линии АВ в сторону, соответствующую направлению угловой скорости звена ОА;

Построение плана скоростей ведем в следующей последовательности (рис. ). Строим решение первого векторного уравнения, указанного выше. От полюса р плана откладываем отрезок (ра), изображающий скорость т. A ( ), перпендикулярно линии ОА в соответствии с направлением вращения звена ОА. Длину этого отрезка принимаем равной (ра) = (ОА) = 50 мм. Через точку а проводим направление скорости  линию, перпендикулярную АВ. Переходим к построению решения второго векторного уравнения, указанного выше. Скорость точки С равна нулю ( ), поэтому точку с совмещаем с полюсом р. Через точку p проводим направление скорости  линию, перпендикулярную ВС, до пересечения с линией, проведенной перпендикулярно АВ, и получаем точку в конец вектора скорости точки В  . Скорость точки Е ( ) находим по правилу подобия: конец вектора этой скорости (точка е) должен лежать на линии ав в том же отношении в каком точка Е лежит на АВ.

Отсюда

Искомая скорости точки В (_В) и точки Е (_Е) равна:



.