Байқауымыз бойынша  = =0, бұл кері байланысы бар басқару заңын таңдауды жеңілдетеді.
Сонымен,
Осыдан,
(28) теңдік арқылы с векторының компоненттерін табамыз:
 ,
мұндағы g=(0, -g, 0)T. Аяғында с вектрының келесі түрін аламыз:
g=9,8062 м/с2. D матрицасының табылған мәндері Даламбердің келесі қарастырылған екі үзбелі манипулятордың қозғалыс динамикасын сипаттайтын жалпыландырылған теңдіктер жүйесіне әкеледі:
Достарыңызбен бөлісу: |
