Сонымен, манипулятордың әр үзбесімен келесі төрт параметр байланысқан: , , , . Егер осы параметрлер үшін таңбаларды таңдау ережесін орнатсақ, онда олар манипулятордың әр үзбесінің кинематикалық сұлбасын сипаттауға жеткілікті жинақты құрайды. Бұл параметрлерді екі жұпқа бөлуге болатынын атап өтейік: үзбе құрылымын сипаттайтын үзбенің (, ) параметрлері, және де көршілес үзбелердің салыстырмалы орынын сипаттайтын буынның (, ) параметрлері.
, 
, 
, 
. Егер осы параметрлер үшін таңбаларды таңдау ережесін орнатсақ, онда олар манипулятордың әр үзбесінің кинематикалық сұлбасын сипаттауға жеткілікті жинақты құрайды. Бұл параметрлерді екі жұпқа бөлуге болатынын атап өтейік: үзбе құрылымын сипаттайтын үзбенің (