Synthesis of closed mechanisms

190
 
 

(2.19)
We synthesize the structural scheme of the spatial mechanism of the mecha-
tronic module of the robot actuator with three degrees of mobility containing 
kinematic pairs of the fourth and fifth classes, and having one closed loop
We determine the required number of moving links and kinematic pairs of 
the entire mechanism, together with a closed circuit, according to the 
formula 
(2.12):
where 2 is the number of excess links of one closed circuit.
Thus, the whole mechanism includes five links, one pair of the fourth class 
and five pairs of the fifth class, i.e. n = 5, p
4
= 1, P
5
= 5.
We calculate the number of links and kinematic pairs of structural group 
with redundancy, forming a closed circuit, according to the formula (2.19):
The structural group contains two links, one pair of the fourth class and 
two pairs of the fifth class, i.e. n
г
= 2, p
4
= 1, p
5 
= 2.
We construct the structural scheme of the mechanism. First, we draw the 
main scheme ABCD, consisting of three links and three pairs of the fifth class, 
and then to it we add the structural group EFM, consisting of two links, one 
pair of the fourth class and two pairs of the fifth class (Figure 2.6).
Let’s check the correctness of the solution.
Determine the number of closed circuits:
К = 6 – 5 = 1.
We calculate the number of excess circuits links:
S = 3 – ( 5 – 4 )x1 = 2.
We calculate the number of degrees of mobility of the mechanism:
W = 6x5 – 4x1 – 5x5 + 2 = 3.
Thus, the structural scheme of the mechanism is synthesized according to 
the specified conditions.
In conclusion, we note that in the synthesis of mechanisms of mechatronic 
modules, it is necessary to strive to exclude redundant circuit links, superfluous 
mobilities and superfluous links, as if they are available, assembly is difficult, 
wear in kinematic pairs increases, conditions for the functioning of mechanisms 
deteriorate, which leads to a violation of the required functional indicators of 
mechatronic modules.

жүктеу/скачать 11,25 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: