196 Құрамына роботтар кіретін жүйелер және кешендер
роботталған деп
аталады, ал онда роботтар негізгі технологиялық операцияларды
орындайтын жүйелер мен кешендерді
– робототехникалық деп аталады.
Робот екі негізгі жүйелерден тұрады:
■
манипуляторлар мен қозғалыс құрылғысы кіретін атқарушы;
■
ақпараттық-басқарушы.
Негізгі қолдану, қысқыш құрылғылармен (адам қолына ұқсас) немесе
арнайы құралдармен (мысалы, дәнекерлеу немесе бояу үшін) аяқталатын
бұрыштық және түсетін қозғалыстармен кинематикалық бу түрінде
орындалатын
механикалық манипуляторлар тапқан. Ережеге сай,
оларда үштен алты қозғалыс деңгейіне дейін болады, ол қозғалыстың аса
күрделі траекториясын алуға және робот мүмкіндіктерін кеңейтуге
мүмкіндік береді.
Ұялы роботтарда
қозғалыс құрылғылары ретінде электр,
пневматикалық және гидравликалық энергияны – доңғалақ, құрт тәрізді
және қадамды энергияның дәстүрлі көлік құралдары қолдау тапты. Бір
жағынан, олар роботпен қызмет көрсететін жұмыс аймағын кеңейтуге
мүмкіндік береді, ал екінші жағынан – жүктерді ауыстыруға арналған
роботтарды – робокарларды құруға мүмкіндік береді. Робокарлар,
ережеге сай, манипуляторлар жоқ және қоймада және қалдықтарға
арналған қоймаларда орналасқан стационарлық манипуляторлармен
жұмысқа есептелген.
Роботтың ақпараттық-басқару жүйесі атқарушы жүйеге қызмет
көрсетуге арналған. Олар сыртқы орта туралы ақпаратты ұсынатын
сенсорлық органдармен және ондағы робот жағдайымен жабдықталған –
робот-көршімен қақтығыспау қажет! Техникалық көру және әр түрлі
өлшегіштердің органдары (температура, кеңістіктегі жағдай және т.б.),
олардың негізінде тиісті датчиктер құрайды.
Әсіресе, СББ станоктармен роботтың ортақ жұмысы тиімді; сонымен
қатар, станок пен роботтың СББ жүйесі жалпы болуы мүмкін.
