Қатты дененің кинематикасы Еркіндік дәрежесі: материялық нүктелер жүйесінің қозғалысы сипатталатын тәуелсіз функциялардың (параметрлердің) санын еркіндік дәрежесі дейміз.
Егерде қозғалыс кезінде дененің барлық нүктелерінің жылдамдықтары бірдей болатын болса – бұл ілгерілемелі қозғалыс.
Егерде қозғалыс кезінде дененің барлық нүктелерінің траекториялары параллель жазықтықтарда жататын болса – бұл жазық қозғалыс.
Айналмалы қозғалыс. Бұрыштық жылдамдықтың векторы.Қатты дененің айналулары толығымен бұрыштық жылдамдықтың мәні арқылы сипатталады. Қатты дененің айналуларының барлық сипаттамаларын бұрыштық айналу жылдамдығының векторы ұғымына біріктіруге болады. Ол модулі бойынша w= тең және қатты дене нүктелерінің сызықтық жылдамдығы
= (13)
формуласымен бейнеленетіндей жағдайда айналу өсінің бойымен бағытталған, және қатты дене нүктелерінің радиус-векторларының санақ басы айналу өсі бойында жатыр деп есептелінеді (3 Сурет).
