Аппаратные регуляторы можно разделить
Электрические схемы регуляторов
жүктеу/скачать 0,51 Mb.
|
Регулятор
- Бұл бет үшін навигация:
- Виды процессов регулирования
- Кp, Тi, Тd. 1 – без регулятора 2 – I
| Электрические схемы регуляторов
На Рис. 97 показаны возможные варианты реализации регуляторов на операционных усилителях. Р регулятор реализован на DA1. Коэффициент усиления Р составляющей Кр = Rp/ R1. В схеме ,PID регулятора на DA1 выполнен повторитель Р составляющей т.к. К = R/R=1, а функции усилителя выполняет DA4, которая одновременно является сравнивающим устройством, которoe сравнивает сигнал от задатчика +U с сигналом от датчика -Ux. Их разность е=U- Ux подаётся на вход DA. Знак е зависит от направления изменения параметра. Настроечные параметры для I части Тi = RiСi, и для D части Td=RdCd. На DA5 Выполнен сумматор, который суммирует все составляющие и на выходе получаем сигнал, изменяющийся по PID закону. P регулятор I регулятор D регулятор PID регулятор Рис. 97 Электрические схемы P, I, D, и PID регуляторов Закон регулирования электронного PID регулятора: Виды процессов регулирования На Рис.98 и 99 показаны виды процессов регулирования (изменение регулируемого параметра « Х» во времени) при ступенчатом изменении задающего воздействия U(t) (команды ). Вид процесса, колебательный или нет, зависит от величины настроечных параметров Кp, Тi, Тd. 1 – без регулятора 2 – I регулятор 3 – P регулятор 4 – PI регулятор 5 – PD регулятор 6 – PID регулятор X0 - начальное значение регулируемого параметра δX – статическая ошибка жүктеу/скачать 0,51 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|