 (1.9)
мұндағы: tRua – үлестік дайындау-қорытындылау уақыты, мин/бұйым;
tRu – жалпы дайындау-қорытындылау уақыты; мин/партия;
nLos – партия көлемі, бұйым/партия;
tPr – программаны ауыстыруға кеткен уақыт, мин/партия;
tVo – технологиялық құрылғы немесе тетіктер қабылдағышына кеткен уақыт, мин/партия.
Бұл есептеулерге TGL 2860 стандартында келтірілген уақыт категорияларын енгізгенде келесі формулаларды аламыз:
 (1.10)
Бұл формуладағы tNo роботтың негізгі машина уақытының қосындысы ΣtGm, роботтың тұрақтандыруының машиналық уақытының қосындысы ΣtHmR, қол жүктеуі мен жүктен босату уақытының қосындысы ΣtHh және роботталған пісіру кезіндегі үлестік дайындау-қорытындылау уақыты tAa жатады (tGm, tHmR, tHh, tAa мин/бұйым).
 (1.11)
Достарыңызбен бөлісу: | 
