масса үлестірімі үзіліссіз робот үшін
мұндағы ρ – манипулятор үзбесінің тығыздығы.
Ал интеграл, басы робот үзбесінің масса центрінен басталатын координат жүйесінде көлемі бойынша алынады.
(2.17)
(2.18)
(2.19)
(2.20)
(2.21)
(2.22)
(2.23)
(2.24)
(2.25)
(2.26)