Жоғары және төмен кернеулі тарату электр желілерін пайдалану және қызмет көрсету
Кернеумен жұмыс жүргізуден бастап робот-манипуляторларға дейін
жүктеу/скачать 8,07 Mb. Pdf көрінісі
|
e78184c9d558274295412f714cb179e2 original.8467165
| Кернеумен жұмыс жүргізуден бастап робот-манипуляторларға дейін
Кернеумен жұмыс жасау әдістерін дамыту қорғаныс оқшаулағышынан, оқшауланған құралдардан, оқшауланған буыны бар көтеру платформасынан бастап, қазір әзірлену үстіндегі робот- манипялуторларға дейінгі төрт кезеңнен өтті. Бастапқы үш кезең кернеулі жұмыстардың қолмен жүргізілуімен сипатталады, бұл кезде жұмысшы күшті электр өрісінің аясында желіде жоғары кернеулі операцияларды орындайды. Кернеумен жұмыстарды жүргізу үшін робот- манипуляторларды әзірлеу және зерттеу осы технология үшін мәжбүрлі үрдіс болып табылады. 1) Кернеумен жұмыс жүрізу үшін робот-манипуляторларды қолдану Кернеумен жұмыстың қауіпсіздігі мен сенімділігін арттыру үшін көптеген елдер электр өрісінде роботтарды қолдануды зерттеп, оларды практика жүзінде қолдана бастады. 1980-жылдары АҚШ қашықтықтан басқарылатын роботты әзірлеп шығарды. Оған Том Кэт (Tom Cat) деген атау берілді. Дәл сол кезеңде «Japan Kyushu Electric Power Co., Ltd.» компаниясы да кернеумен жұмыстарды жүргізу үшін арналған көшірмелі басқарылатын («ертуші-еріп жүруші» әдісімен басқарылатын) бірінші буынның робот-манипуляторларын әзірледі және оларды белгілі бір шеңберде электр энергиясы өндірісінде қолданды. Шамамен 30 жыл ішінде кернеумен жұмыс жүрізу үшін арналған робот – манипуляторлардың үш буыны жасалды. i) Алғашқы буын бұл көшірмелі басқарылатын («ертуші-еріп жүруші» әдісімен басқарылатын) робот. Бұл робот қазіргі уақытта шетелде қолданылады. Көшірмелі басқару («ертуші-еріп жүруші» әдісімен басқару») кезінде оның екі манипуляторы («механикалық қолдары») болады, оны кернеумен жұмыстарды орындау үшін оператор кабинасында отырған техник бақылайды. ii) Екінші буын – жартылай автономды робот, оны жұмысшы жерде бақылайды. Кейбір көру және лазерлі алысты ажырату датчиктерімен жабдықталған бұл робот мақсатқа дейінгі арақашықтықты шамамен анықтай алады және адамның компьютермен жұмысы арқылы дәл орналаса алады, бірақ ол салыстырмалы күрделі ортаны анықтай алмайды. iii) Үшінші буын – толықтай автономды робот, қазірде ол әлі де әзірлену үстінде. Оның интеллекті дамытылған, кеңістікті үш фазалы тану, өзін-өзі басқару және жедел шешімдерді өз бетінше қабылдау функциялары бар. 2) Кернеумен жұмыстарды жүргізу үшін арналған Қытайдағы робот-манипуляторлар Қытайда көптеген электр энергетикалық кәсіпорындар кернеулі электр тасымалдау желілеріне қызмет көрсету бойынша жұмыстардың маңыздылығын жақсы түсінеді және кернеумен жұмыс жүрізу үшін арналған робот-манипуляторларды көп қажет етеді. Дегенмен, шетелде шығарылған кернеумен жұмыс жүрізу үшін арналған роботтардың бағасы тым жоғары болғандықтан (мысалы, Жапонияда жасалған алғашы буын роботы 80 миллион йен, ал екінші буын роботы 100 миллион йен тұрады) және Қытайдың тарату желілеріндегі кернеу кластары шетелдік энергия жүйелерінен өзгешеленетіндіктен, шетелдік робот-манипуляторларда қолданылатын кернеу кластары қытайлық кәсіпорындар сұраныстарына сай келмейді. Нәтижесінде бірнеше жыл бұрын бірқатар электр энергетикалық басқармалар мен ғылыми- зерттеу ұйымдары кернеумен жұмыстарды жүргізу үшін робот- манипуляторларды әзірлеу жөнінде ұсыныс жасады. 7 Мысалы, 90-жылдардың басында Ұлттық қорғаныс технологияларының университеті кернеумен жұмыс жасауға арналған роботтарды әзірлеу туралы техникалық есеп берді және сол уақытта қажетті жағдайлардың болмауы салдарынан бұл жұмыс сәтсіздікпен аяқталды. Бірнеше жылдан кейін ғылым мен техниканың дамуымен қатар, адамдардың сенімді электрмен жабдықтауға жоғары талап қоюының нәтижесінде кернеумен жұмыс жүргізуге арналған Қытай роботтарын жасау үшін тәуелсіз әзірлемелер жүргізетін уақыт келіп жетті. 1999 жылы Шаньдунь электр энергетикалық компаниясы Қытайда алғаш рет кернеумен жұмыс жасауға арналған робот-манипуляторлар жобасын бастады. Сол жылдың соңында бұл жоба бұрынғы Мемлекеттік энергетикалық корпорацияның 1999 жылғы ғылыми-зерттеу жобаларының екінші топтамасына енгізілді. Осылайша, аталмыш Корпорация Шаньдунь электр энергетикалық ғылыми-зерттеу интистутына кернеумен жұмыс жасайтын робот-манипулятордың алғашқы түпүлгісін әзірлеу туралы тапсырма берді. 2002 жылдың наурызында кернеумен жұмыс жасау үшін арналған робот-манипулятордың алғашқы қытайлық түпүлгісі табысты жасалды. Роботтың бұл түпүлгісін әзірлеу алдында Қытайдың электр желілеріндегі нақты жағдайға сәйкестендірілген, кернеумен жұмыс жасау үшін арналған роботтар өндірісі үшін көшірмелі басқару («ертуші-еріп жүруші» әдісімен басқару») роботтары саласындағы зерттеулер мен әзірлемелер жүргізілді. Түпүлгінің көптеген сипаттамасы кернеумен жұмыс жасауға арналған бірінші және екінші буындағы шетелдік робот-манипуляторларының арқасында болды. Басқаша айтқанда, роботтың түпүлгісін адамның компьютермен жергілікті іс-қимылымен интеллектуалды басқару технологиясы арқылы оқшауланған кабинада жұмыс жасайтын оператор басқарды. Коммерцияландырылған түпүлгіні зерттеу 2005 жылы аяқталды, коммерцияландырылған түпүлгіні сынамалы пайдалану Шаньдун провинциясының Цзинин округінде және Шаньси провинциясының Чанчжи округінде басталды. Ол келесі жағдайларда пайдаланылды: жұмыс кернеуінің класы 10 кВ және одан да төмен, оқшаулағыш қорғанышының стандарты 45 кВ, жұмыс биіктігі 19 метр. 1.2.4 жүктеу/скачать 8,07 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|