М. О.Әуезов атындағы оңтүстік
жүктеу/скачать 58,05 Kb.
|
352798 (1)
| 2 модуль Роботтар мен роботехникалық жүйелерді басқару әдістері мен жүйелері
Роботты сенсорлық басқару жүйесінің функционалды схемасы. Роботты сенсорлық басқару жүйесінің бес деңгейі. Толық анықталған сыртқы және ішкі жағдайлар болмаған кезде типтік мысалдар. Адаптивті басқаруды қолдануға мүмкін болатын жағдайлар. Роботты адаптивті басқару принципі. Жетекті тұғырық контурында ассоциативті жады бар адаптивті басқару жүйесі. Жетекті негізгі басқару контурында ассоциативті жады бар адаптивті басқару жүйесі. Адаптивті басқаруды жүзеге асырудың үш нұсқасы. Манипуляторды адаптивті басқару жүйесінің схемасын түсіндіріңіз. Затты іздеу және алу алгоритмінің құрылымдық схемасын түсіндіріңіз. Білік-төлке типтегі қосылыс алгоритмінің құрылымдық схемасын түсіндіріңіз. Интеллектуалды басқару, жасанды интеллект және табиғи интеллект ұғымдадың анықтамасын беріңіз. Жасанды интеллект құру мәселесінің аспектілері. Интеллектуалды басқаруды қолдану салалары. Оларды шешу үшін жасанды интеллект қажет болуы мүмкін робототехниканың міндеттері. Роботты интеллектуалды басқару жүйесінің жалпыланған схемасын түсіндіріңіз. Манипулятор жетектерін басқарудың сараптамалық жүйесінің типтік құрылымы. Өздігінен үйренетін сараптамалық баптау жүйесі бар манипуляторды басқару жүйесінің схемасын түсіндіріңіз. Жетекті жасанды нейрондық желілер негізінде басқару жүйесінің құрылымы. Басқару объектісінің нейрондық желі моделінің құрылымы (идентификатор). Манипуляторды оның жұмыс органының абсолютті координаттары бойынша нейрондық желілер негізінде басқару жүйесінің жалпыланған құрылымы. Төрт тиістілік функциялар көмегімен бір кірісі бар объект үшін "кіріс - шығыс" тәуелділігін сипаттау мысалын түсіндіріңіз. Жетекті айқын емес басқару жүйесінің функционалдық схемасын түсіндіріңіз. Жылдамдық бойынша үйлесімсіздіктің тиістілік функциясының мысалын түсіндіріңіз. Айқын емес басқару жүйелерін синтездеудің негізгі қиындықтары. Семиотикалық басқару жүйесінің негізгі компоненттері. Мобильді роботтың қозғалыс ортасы моделінің масштаб бойынша екі деңгей. Мобильді роботтың жер бетімен қозғалысын басқару жүйесінің функционалды схемасын түсіндіріңіз. Адам-машиналық басқару жүйесінің схемасын түсіндіріңіз. Роботты басқарудың адам-машиналық жүйесін қолдану салалары. Адам операторы тарапынан басқару жүйелерінің жіктелуі. Адам операторын роботты басқарудың техникалық жүйесіне қосу әдісі бойынша тиісті құрылғылардың нұсқалары. Командалық басқару жүйелері. Манипуляторларды адам операторымен қашықтан басқару әдісі. Көшіру манипуляторлары жүйесінің екі түрі. Көшіру манипуляторының қозғалғыштық дәрежесін басқарудың симметриялы жүйесінің функционалды схемасын түсіндіріңіз. Көшіру манипуляторының күшінің шағылысу дәлдігін арттырудың түбегейлі жолы. Көшіру манипуляторының қозғалғыштық дәрежесін басқарудың симметриялық емес жүйесінің функционалды схемасын түсіндіріңіз. Көшіру манипуляторының қозғалғыштығының бір дәрежесі үшін ауыспалы құрылымы бар басқару жүйесінің функционалды схемасын түсіндіріңіз. Көшіру манипуляторының тапсырғыш жетегін басқару алгоритмі. Көшіру манипуляторларын басқару жүйелерінің мүмкін жұмыс режимдері. Тапсырғыш тұтқасы бар басқару жүйелерінің әрекет ету принципі. Тапсырғыш манипуляторымен салыстырғанда тапсырғыш тұтқасының артықшылықтары. Тапсырғыш тұтқасы бар басқару жүйесінің функционалды схемасын түсіндіріңіз. Тапсырғыш тұтқасы бар басқару жүйелеріндегі мүмкін режимдер (басқару әдістері). Нақты операцияларды орындау үшін тапсырғыш тұтқасымен басқарудың үш әдісінің комбинациялары. Роботты супервизорлық басқару әдісі. Роботты интерактивті басқару. Біріктірілген автоматты және тапсырғыш тұтқамен автоматтандырылған басқару жүйесінің функционалды схемасын түсіндіріңіз. Ғарыш кемесінің борттық манипуляторларын басқару құрылғысының құрамы. Манипуляторларды автоматты басқару алгоритмдері. Роботтың қозғалыс құралдарын адам-оператор арқылы басқару ерекшеліктері. Мобильді роботтарды адам операторы тарапынан басқару жүйелерін дамытудың негізгі тенденциялары. Робототехникалық жүйелердегі топтық басқару және осындай басқару міндеттерінің мысалдары. Робототехникалық жүйелердегі топтық басқару әдістері. Робототехникалық жүйелердегі орталықтандырылған басқару. Жетекшісі бар бірнеше объектілерді топтық басқару әдісі. Робототехникалық жүйелердегі орталықтандырылмаған басқару әдісі. Робототехникалық жүйелердегі топтық басқарудың әртүрлі әдістерін үйлестірудің екі мүмкін әдісі. Робототехникадағы топтық басқарудың қарапайым функциясы. Роботтарды топтық басқарудың күрделігі бойынша екінші функциясы. Роботтарды топтық басқарудың ең күрделі функциялары. Икемді өндіріс жүйесінің құрамы. Икемді өндіріс жүйесін басқару деңгейлері. Үлестірілген икемді өндіріс жүйесінің функционалды схемасын түсіндіріңіз. Робототехникадағы адаптациялау. Бағдарламалық және адаптивті роботтардың конструкцияларының ерекшеліктері. Адаптивті өнеркәсіптік роботтар шешетін маңызды міндеттер. Сезімтал роботтың басқару жүйесі шешетін екі негізгі міндет. Бағдарламалық және адаптивті роботтарды қолданудағы айырмашылықтар. Роботтарды адаптивті басқарудың мақсаттары. Роботты автоматты басқарудың адаптивті жүйесі. Адаптивті роботтарды басқаруды ұйымдастырудың негізгі принциптері. Роботтардың сезіну құралдарының жіктелуі (сенсорлық жүйелер). Роботтарды адаптивті басқарудағы кері байланыс принципі. Роботтарды басқару жүйесінің иерархиялық принципі. Робототехникалық жүйелерді (бағдарламалық өнеркәсіптік роботтарды) ұйымдастырудың негізіндегі иерархия элементтері. Роботты адаптивті басқару жүйелерінің негізгі қасиеті. Адаптивті сезімтал роботтың басқару жүйесінің деңгейлері. Роботты басқарудың адаптивті жүйесінің жұмысы. Адаптивті робототехникалық жүйенің жалпы схемасын түсіндіріңіз. Жасанды интеллект және оның робототехникадағы элементтері. Өнеркәсіптегі жасанды интеллект жүйелері. Жасанды интеллектісі бар адаптивті өнеркәсіптік роботтарға қойылатын негізгі талаптар. Интеллектуалды роботтардың ерекше белгілері мен құрылымдық элементтері. Интеллектуалды роботтарды басқару ерекшеліктері. Жасанды интеллект элементтері бар адаптивті жүйенің көп деңгейлі иерархиялық құрылымы. Интеллектуалды роботтарды басқару жүйесінің құрылымдық құраушыларының функциялары. Интеллектуалды роботтардың басқару жүйелерін жетілдіру жолдары. Әмбебап робототехникалық тілі GRL (Generic Robot Language). Реактивті әрекеттерді жоспарлау жүйесі (Reactive Action Plan System). Роботтарда ойлауларды қалыптастыру құралдары мен оқу құралдарын қолдануды қамтамасыз ететін бағдарламалау тілдері. Ықтималдық құралдар мен оқу құралдарын біріктіретін бағдарламалау тілдері. Lisp тілінің кеңеюі болып табылатын тіл. Робототехникада қолданылатын ең танымал бағдарламалау тілдерінің негізгі ерекшеліктері. Заманаут роботтары орындайтын функциялар. Әлемдегі робототехниканың даму перспективалары. Машиналық оқыту мүмкіндіктері. жүктеу/скачать 58,05 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|