Сабақтың тақырыбы: Роботтың қолын қозғалту: Орташа Мотордың блогы.
Жаңа материалдың мазмұны:
Қозғалыс: Роботтың қолы
Мотордың орташа блогы (Рис 1) орталық моторды басқару үшін қажет. Біздің мақсатымыз:
Қазір орташа мотордың көмегімен роботтың қолын жоғары және төмен қозғалтамыз.
Алдыңғы жобаңызды ашыңыз. «Srednii_Motor» атты бағдарламаны құрыңыз.
Жаңа бағдарламаны құру үшін төмендегі тапсырмаларды орындаңыз:
1. «+» батырмасын басыңыз. Ол проектке Бағдарламаны қосу (Add Program/Experiment) дегенді білдіреді.
Жаңа бағдарламада СТАРТ блогы бар.
2. «Program» сөзіне екі рет басыңыз.
3. «Srednii_Motor» деген жаңа атау жазып, Enter пернесін басыңыз.
Қолды түсіру үшін бізге Орталша мотор блогы керек.»
Бағдарламалау палитрасынан Орташа моторды таңдаңыз.
Оны СТАРТ блогына қосыңыз.
Орташа мотор A портына жалғанған.
«Айналым саны» 0.20, ал қуаты 41 деп қойыңыз.
Бағдарламаны роботқа жүктеңіз.
Тағы бур орташа блогты бағдарламаға қосыңыз.
Оған «Айналым санын» 0.20, қуатын 20 деп қойыңыз
Бағдарламаны роботқа жүктеңіз.
Бағдарлама «-» символын және сандарды ғана қабылдайды. Мысалды көрсетілгендей басқа символдарды (%) қабылдамайды, және қате терезесін береді.
Дөңгелектің айналым саны
Айналым саны нешеге тең екенін көрейік:
0.25 дөңгелек айналымы 90 градусқа тең.
0.5 дөңгелек айналымы 180 градусқа тең.
1 дөңгелек айналымы 360 градусқа тең.
1.25 дөңгелек айналымы 450 градусқа тең.
2 дөңгелек айналымы 720 градусқа тең.
4.1 дөңгелек айналымы 1476 градусқа тең.
Дөңгелектің айналым саны
(жалғасы)
Ақ нұсқар дөңгелектің айналым санын немесе айналым градусын көзбен қарап анықтау үшін қолданады.
Дөңгелектің айналым саны
Дөңгелектің 90 градусқа айналуы.
Дөңгелектің 270 градусқа айналуы.
Дөңгелектің 360 градусқа айналуы.
Үлкен мотор блогы
Үлкен Мотор блогы (Large Motor) үлкен моторды қосып және басқару үшін қолданылады. Бізде мұндай моторлардың 2 бірлігі бар. Үлкен моторлардың біреуі сол жақ дөңгелекке, ал екіншісі оң жақ дөңгелекке қосылған.
Енді, екі үлкен мотордың әрқайсысын басқаруға арналған бағдарламаны жазайық.
. «Bolshoi_motor» атты бағдарламаны құрыңыз.
Жасыл вкладкадағы Үлкен Мотор блогын (Large Motor) таңдаңыз (Сурет. А). Оны СТАРТ блогына жалғаңыз (Сурет. Б).
Ескерту (!)
Егер сіз суретте көрсетілгендей леп белгісін көрсеңіз, бұл көрсетілген портқа моторлар (бұл мысалда B порты ) қосылмағанын білдіреді. Сол үшін көрсетілген порттың дұрыстығына және байланысқанына көз жеткізіңіз, немесе блоктағы портты ауыстырыңыз.
3. D портына қосылған үлкен мотордың қуатын 40-қа теңестіріңіз.
Нәтижесінде, робот оң жақ дөңгелекке қосылған үлкен моторды қозғалысқа келтіріп, сол жаққа бұрылады.
Бағдарламаны роботқа жүктеңіз.
Енді екінші үлкен моторды да қосайык.
Ол үшін Үлкен мотордың тағы бір блогын қосып, оны алдыңғы блокпен байланыстырыңыз. Қуаттылығына 40 шамасын қойып, одан кейін портты А-ға ауыстыру үшін, D әрпін басыңыз.
А портын таңдаңыз. Бұл екінші үлкен мотор қосылған порт. Нәтижесінде, робот алдымен бірінші үлкен моторды, содан кейін екінші үлкен моторды кезекпен қозғалысқа келтіреді.
Бағдарламаны роботқа жүктеңіз.
Енді екі үлкен моторды бірге, бір уақытта қозғалысқа келтірейік.
Ол үшін үлкен мотордың екінші блогын ажыратып, олар бір-біріне паралельді тұратындай, бірінші блоктың астына орын ауыстырыңыз.
Енді СТАРТ блогын үлкен мотордың блогынан ажыратып, оны суреттегідей кішкене артқа қарай жылжытыңыз.
СТАРТ блогын үлкен мотордың бірінші блогына қосыңыз (А суреті). Содан кейін СТАРТ блогын үлкен мотордың екінші блогына қосыңыз (Б суреті).
Бағдарламанының параллель қосылуына байланысты екі блоктың іс-әрекеттері бір уақытта бірге орындалды. Сондықтан да екі моторда бір уақытта қосылып, робот түзу жүреді.
Достарыңызбен бөлісу: |
