Қазақстан республикасының білім жəне ғылым министрлігі

қоңдырғыларды қосатын өңдірістің автономды əрекетететін технологиялық
құралдар жиынтығы.
Өнеркəсіптік роботтар жиынтығындағы технологиялық қоңдырғының
кешендік қолданылуы негізгі жəне көмекші персоналдың бөлігін босатуға
мүмкіндік береді.
Өнеркəсіптік роботтарды қолдану негізінде ӨР жұмыстың еңбегін
жеңілдетуге, яғни оны монотонды, квалифицирленбегеннен босатуға, сондай-ақ
ауыр жəне қауіпті еңбектің; «шаршаусыз» жұмыстың ұзақ режимін
қамтамасызетуге жəне орындау уақытын төмендету негізінде шығарылатын
өнімнің сапасын жəне өңімділік еңбегін жоғарлатуға, кəсіптік аурулардан жəне
өңдірістік соққылардан жұмыс уақытын жоғалтуды төмендетуге, жұмыс
қауіпсіздік шартын қамтамасызетуге мүмкіндік береді. Бір американдық
сарапшы айтқандай, роботтар «темекі тарту немесе əңгімелесу үшін жұмыс
орнынан кетпейді, демалыс алмайды, ауырмайды».
ӨР тəулігіне 24сағат бойы өңдірістік операцияларды орындайды. «Фанук»
жапондық фирмасының берілгендері бойынша үздіксіз жұмыс кезінде ӨР
ортамен төрт жылдың ішінде бір реттен аз жұмыс істеуден бас тартады.
ӨР қоңдырғының тəлік бойы жұмыс есебіне энергошығын тұрақтылығын
қамтамасыз етеді. ӨР жаңа автоматтандырылған технологиялық үрдістерді
құруды ынталандыруға жəне барларды интенсифицирлеуге мүмкіндік береді.
Роботтарды қолдану нəтижесінде жұмысшыларды қысқарту есебінде төлем ақы
фонды тиімделеді ме жоқ па соны есептеуге қиын емес.
14.2 Өнеркəсіптік роботтардың жіктелуі жəне мысалдары
ӨР көптеген белгілері бойынша жіктеуге болады, мысалы, орындайтын
операция сипаты бойынша ӨР былай бөлінеді:
1. Өндірістік(технологиялық),
технологиялық 
үрдістің
негізгі
операцияларын жасайды.Бұл роботтарға дəнекерлеуші, бояушы, жинақтаушы,
бақылаушы-өлшеуші роботтар жатады.
2. Көтерме-транспорттық(қосымша). Бұл роботтар бұйымдардың орнын
ауыстыру бойынша əрекет жасайды, құрал-сайманды шешу-орнату жəне
т.б.Мысалы, кейбір өңдеуші СПБ станоктары құрал-сайманды ауыстыру үшін
манипулятормен жабдықталады.
3. Əмбебап роботтар əртүрлі технологиялық оперцияны орындай бірінші
екі топтың белгілерін қосады.
4. Арнайы 
роботтар 
металлургияда 
кең 
таралған, мысалы,
жоғарытемпературалы пешке қызмет көрсету жəне т.б.
Мобильді жағынан ӨР стационарлы жəне қозғалмалы болып бөлінеді.
Соңғы уақытта қозғалмалы ӨР автоматты басқарылатын арба-робокаралар кең
таралған. Құрылысы бойынша ӨР құрылғыға орнатылған, едендік жəне аспалы
болып бөлінеді. ӨР басқа белгілері бойынша жіктеуге болад, мысалы
программалау сипаты бойынша, жетек түрі бойынша жіктеуге болады.
ӨР құрылыстық-технологиялық ерекшеліктерін талдау ӨР координат жүйе
түрі жəне қызмет көрсету аумағы бойынша екі топқа бөлді. Қармаудың шеткі
күйі арқылы өтетін көптеген сызықтар қармау бола алатын шекараны
анықтайтын бетті құрастырады-ол роботтың қызмет көрсету аумағы деп

аталады. Көптеген ӨР адам қолына ұқсас кинематикалық тізбегі болады. Бұндай
кинематикалық 
тізбек (КТ) тұйықталмаған 
деп 
аталады. Робот
манипуляторының барлық кинематикалық тізбегін жұмыс органының
тасымалдау əрекетін орындайтын КТ жəне қармауды бағыттаушы КТ деп бөлуге
болады. ӨР кинематикалық тізбегін талдаудан белгілі "Unimate" өнеркəсіптік
роботтың жетілген кинематикалық тізбектері бар. Бұл робот 1963ж. "Unimation
Inc" фирмасымен(АҚШ) жасалған. 14.1-суретте "Unimate" роботының алты
қозғалмалы буын 1-6 бар құрылымдық схемасы келтірілген. 14.2-суретте
роботтың жұмыс аумағы көрсетілген, бұнда роботтың күрделі жазықты қызмет
көрсету аумағы 1 түрі-тік жазықтықты жəне 2 түрі-көлденең жазықтығы
келтірілген.
1
2
3
4
5
6
14.1-сурет. «Unimate» ӨР кинематикалық схемасы
5 қармау ±110° бұрышқа қатысты көлденең осьі жəне ±90° бұрышқа
қатысты өз осінен айналу мүмкіндігі бар.
1
2
14.2-сурет. ӨР жұмыс аймағы

Робот қимылы (қармаудан басқа) беріліс жылжуының гидравликалық
жетектермен жасалады. Басқару жүйесі-позиционды. Жүйе технологиялық
жабдықтармен робот жұмысын синхрондау үшін сытрқы құрылғыларды қосуға
мүмкіндік береді. Роботты программалау жөндеу үрдісі кезінде оқыту əдісімен
жасалады. Осы кезде қармау қозғалысы берілген нүктелерде ғана тоқтап,
басқару пульті арқылы робот қолын қажетті траектория бойымен тізбектей
өткізеді. Əр берілген позицияда тоқтаған кезде басқару пультінде жазу
батырмасы басылады. Осы кезде қол қосылысының жəне қолдың қалып
координаттары робот жадысында белгіленеді. Робот жадысына тағы қармауды
ашу жəне жабу командалары, технологиялық жабдықтарды басқару немесе
сыртқы құрылғыларды қабылдау командалары, позициялаудың нақты деңгейі,
берілген позицияда роботтың уақыттық кідірісті қосу сигналының командалары
енгізіледі. Жады блогына енгізілген əр позиция жайлы ақпарат программа
қадамы анықтайды.
Программаны қайта өндіру режимінде робот қармауы əр берілген
позицияда тоқталып траекторияның барлық берілген нүктелерін тізбектей өтеді.
Осы кезде программаның келесі қадамына өту келесі шарттарды орындағаннан
кейін жүзеге асады: бастапқы жəне жұмыс істелген жетек қалпының
сигналдарының келсіпеушілігі нольге тең; технологиялық жабдықтармен
жасалған басқару командалары туралы сыртқы сигналдар алынған; берілген
позицияда роботтың уақыт кідірісі аяқталды.
Роботтың жазу кезінде жылдамдығы номиналды немесе аз болуы мүмкін.
Соңғы жағдайында программаны қосқан кезде операцияны орындау уақытын
төмендеуіне жетіп жылдамдығын өзгертуге болады. "Unimate" өнеркəсіптік
робот температурасы 50°С аса бөлмелерде жұмыс істей алады. Оның қармауы
қысым астында соғу, штамптау жіне құю операциялары кезінде қыздырылған
дайындаманы алып жүре алады. Осы кезде қармаудың қызу температурасы
120
0
С аспауы қажет. "Unimate" өнеркəсіптік роботы құю, пресстік- соғу,
дəнекерлеу, механо-жинақтаушы 
технологиялық 
операцияларды 
үшін,
термиялық өңдеу кезінде жəне өндірістің басқа түрлерінде қолданылады.
Негізгі əдебиет: 1 [105-109].

жүктеу/скачать 1,44 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: