Дипломдық ЖҰмыс 5В071200 «Машина жасау» мамандығы Алматы 2019

15 
2 3D uARM роботын жобалау. Сызбалар мен анимациялар жасау 
Жылыжайда әр түрлі жұмыстарды орындау кезінде адам алмастыруға 
арналған warm типті Роботтар. Бұл ретте маңызды әлеуметтік міндет - 
адамды денсаулыққа қауіпті немесе ауыр дене еңбегімен байланысты 
жұмыстардан босату шешілуде. Arm базасында жасалған роботтар 
техникалық көру жүйесін және манипуляторды басқару арқылы өсімдіктер 
мен зиянды жәндіктерді бүрку бойынша міндеттерді шешуге мүмкіндік 
береді. 
Ауыл шаруашылығындағы жұмыстар уақытты, энергияны және еңбек 
шығындарын үнемдейді,сондай-ақ жұмыс күшінің жетіспеушілігіне 
байланысты мәселелерді шешеді. Осы себепті біз төрт еркіндік дәрежесі бар 
uARM роботының негізінде роботты құру идеясын таңдаймыз. Робот 
манипулятор көптеген қызмет салаларында қолданылуы мүмкін. Біздің 
мақсатымыз аграрлық секторда, яғни ауыл шаруашылығында пайдалану үшін 
роботты жинау болып табылады. Робот манипулятор-бұл механикалық қол 
және электр басқару жүйесінен тұратын механизм. Заманауи Роботтар 
қозғалыстарды орындауға арналған электромеханикалық құрылғылар болып 
табылады, бұл роботтарды пайдалануды жеңілдетеді және арзандатады, 
сонымен қатар олардың сенімділігін арттырады. 
uARM негізінде құрылған Роботтар 4 еркіндік дәрежесі бар. 
Бостандықтың үш дәрежесі манипулятордың соңғы буынының қозғалысы 
үшін және саусақтардың қозғалысы үшін бір еркіндік дәрежесі үшін 
пайдаланылады. Робот-манипулятор мынадай бағыттар бойынша жұмыс 
істейтін болады: өсімдіктерді суару үшін, зиянкестермен күресу үшін, жеміс 
жинау үшін A[4]. 
uARM типті роботты жобалау үшін Autodesk Inventor жүйесінде 
барлық бөлшектердің эскиздерін жасау қажет болды. Келесі қадаммен, қысу 
және айналу операцияларының көмегімен робот-манипулятор бөлшектерінің 
3D модельдері алынды. 2.1-2.2 суретте манипулятордың кейбір эскиздері мен 
3D модельдері көрсетілген. 
2.1 - сурет-Autodesk Inventor үшін Бөлшектер нобайын жасау процесі 

16 
2.2 - сурет-Autodesk Inventor жүйесіндегі бөлшектің эскизі 
2.3-2.7- суретте Autodesk Inventor жүйесінде жасалған робот-
манипулятор бөлшектерінің 3D модельдері көрсетілген. 
2.3 - сурет - 3D модель бөлшектер жұмыс 

17 
2.4 - сурет - Төлке 
2.5 - сурет-Роботтың бөлшектері 

18 
2.6 - сурет-роботтың бөлшектері 
2.7 - сурет – Робот бөлшектерін визуализациялау 
2.8 суретте Autodesk Inventor жүйесінде визуализациядан кейін 
роботты-манипулятор құрастыруының бейнесі көрсетілген.

19 
2.8 - сурет-uARM типті роботты құрастыру 
Барлық орындалған жұмыстардан кейін Kamach II 1060 лазерлік 
станокта қалыңдығы 4 мм ABS-пластиктен жасалған роботтың манипулятор 
бөлшектері кесіледі. Kamach II 1060 лазерлік станок лазерлік кесу әдісімен 
металл емес табақты материалдарды (пластик, ағаш, фанера, Мата және т. б.) 
кесу және оюға бағытталған. Станокта қуаты 90-100 Вт жоғары сапалы Reci 
лазерлік сәулелендіргіш орнатылған. Жұмыс беті 600×1000 мм [5]. 
2.9 суретте KAMACH II 1060 лазерлік станоктың бейнесі көрсетілген, 
біз АВС пластиктен роботты манипулятор бөлшектерін кесу үшін 
пайдаланамыз 

20 
2.9 - сурет -Kamach II 1060 лазерлік машина 
Кейбір жаман емес бөлшектер CubeX Duo 3D принтерінде басылып 
шықты. 
Бөлшектерді дайындағаннан кейін Робот-манипулятор құрастырылды. 
Құрастыруда мыс түтігінен қолмен кесілген кейбір бөлшектер мен металл 
Болттар, гайкалар мен шайбалар қолданылды. 
2.10 
суретте 
жиналған 
манипулятордың 
суреті 
көрсетілген 
MANHATTAN 460668 5.0 Megapixel WebCam 500 камерасы орнатылған. 
2.10 - сурет-Kamach II 1060 лазерлік машина 

21 
Біздің топ құрған Робот-манипуляторда FESTO FinGripper сияқты 
айқас түрі таңдалды. Схват FESTO FinGripper икемді болып табылады және 
зиянсыз жемістерді жинай алады. FESTO fingripper түрлі нысандарды ұстап 
тұруға арналған. 
Содан кейін компьютерде жұмсақ айқас барлық конструкциясын жинау 
жүргізілді. Сурет 3.6-суретте Autodesk Inventor жүйесінде роботтың жұмсақ 
сватын құрастырудың 3D үлгісі және дайындаудан кейін құрастыру 
көрсетілген.
а) б) 
2.11 Сурет – Сват. а-3D жұмсақ схватты құрастыру моделі, б-
дайындалған жұмсақ схват. 
Көріп отырғанымыздай, біз әзірлеген суреттер цилиндрлік пішінді 
стаканды қамтиды. 
Сонымен қатар, бұл жүйе өсімдікті бүрку жүйесімен жұмыс істеуге 
тиіс болғандықтан, 2.12 суретте робот-манипуляторға орнатылған 
өсімдіктерді бүрку жүйесі көрсетілген. 
2.12 - сурет-робот-манипуляторға орнатылған өсімдіктерді бүрку жүйесі 

22 

жүктеу/скачать 3,03 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: