Сабақтың мақсаты : Роботтардың қызмет атқару мүмкіндіктерін түсіндіру Үй тапсырмасын тексеру

Үй тапсырмасын тексеру:

1.ҰҰА-ның операторы қалай ерекшеленеді?

Жауабы:Олар өлшемі, сыртқы көрінісі, ұшу ұзақтығы, орындайтын қызметіне байланысты ерекшеленеді.

2.Роботтың қозғалыс траекториясын жоспарлау бойынша алгоритмдер тобын атаңдар.

Жауабы: кедергілерді айналып өту алгоритмдері;

графтар бойынша жол іздеу әдісі;

зияткерлік алгоримдер.

3.Роботтарды топтық басқарудың қандай әдістері бар?

Жауабы: орталықтандырылған басқару;

орталықсыздандырылған басқару;

аралас басқару.

4.Қандай қолданбалы жұмыстарда робот топтарын қолданудың келешегі зор?

Жауабы: аймақтық бақылау, сулы аймақтар мониторингі, карта жасау, барлау, радиодабыл көздерін іздеу, т.б

Роботтардың атқара алатын қызметтері Робот техникасының дамуы роботтардан көбірек дербестікті және сыртқы ықпалдардың өзгеруіне бейімделгіштікті талап етеді.Робот борттық сенсорлық құрылғылардың көмегімен өздігінше ақпарат жинай алуы, оны өңдеп, орындалатын жұмыстар туралы алдын ала, ортаның жағдайы әлі айтарлықтай өзгермей тұрғанда шешім қабылдауы қажет. Әскери роботтардың атқару мүмкіндіктері мол, олар ұрыс даласында алдымен барлау жүргізу, тұрақты және қозғалыстағы нысаналарды анықтау және жою, бөлімшелерді ату көмегімен қолдау, маңызды нысандарды күзету және қорғау сияқты тапсырмаларды орындауға бағытталған. Пайдалы жүктемесіне қарай робот түтіндік бүркеу(бөгет) жасай алады, алыстан мина орнатады және жаудың миналы далаларында өткел ашады. Қажет болғанда түрлі жүктерді, оқ-дәрі таси алады.

Жекеленген тактикалық міндеттерді қою және шешу: жергілікті жерде бағдарлау, роботтың қауырт жағдайдағы әрекеттері Автономды қозғалғыш робот техникалық жүйелердің орнын анықтаудың екі құрауышқа ажыратуға болады: карта жасау және роботты жергілікті жерге «сіндіру». Робот өз орнын анықтауды жергілікті жердің қолда бар картасы, сонымен бірге өзінің бақылауларына сүйеніп орындауы мүмкін. Оңтайлысы, роботта қоршаған кеңістіктің картасын жүктеп алу қажет. Тәжірибеде мұндай мүмкіндік әрдайым бола бермейді, сондықтан роботқа жергілікті жердің картасын, сонымен бірге осы жергілікті жерде өз орнын анықтауды және қозғалу траекториясын құруды үйрету мәселесі туындайды. Осы мәселенің шешу әдісін баяндайтын білім саласы SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) деп аталады. SLAMқандай да бір нақты алгоритм емес, ол жоғарыда аталған мәселені шешуге арналған әдістер мен техниканың жиынтығы екенін ескерген жөн. Қазіргі сәтте аппараттық бағдарламалық мүмкіндіктерді пайдаланатын көптеген алгоритмдер бар.

SLAM әдістерімен кез келген жұмыс нысанға дейінгі қашықтықты анықтау, сонымен қатар алдыңғы орынға қатысты өз қозғалысын сипаттау мүмкіндігі бар екендігін көрсетеді.Сондықтан аппараттық көзқарас бойынша SLAM қашықтықты анықтаудың түрлі текті жүйелері және одометрия жүйесі арқылы жүзеге асырылады.

Одометрия – орын ауыстыруды бағалау үшін жетекші бөлшектердің қозғалыс туралы мәліметтерін пайдалану. Қашықтықты өлшеу механизмі ретінде көбінесе лазерлік қашықтық өлшегіштер қолданылады. Кей жағдайда ұшқышсыз ұшу аппараттарында қоршаған ортаның екі және үш өлшемді бейнесін жарықтың кері шағылысуы негізінде құра алатын аспап – лидар қолданылады. Роботтың кеңістіктегі жағдайының өзгерісін бағалау үшін көбінесе роботты қозғалысқа келтіретін, қозғалтқыштардың бұрылу бұрышы қадағасы – энкодер қолданылады.

Қашықтықты өлшегіштердің орнын видеокамералар баса алады. Қашықтықты анықтау үшін кем дегенде екі камера немесе бір 3D камера қажет. Камераны қолдану өлшеу кезіндегі қателіктер және жарықтандыру бойынша түрлі текті қиындықтарға, сонымен қатар тиімділігіне байланысты.

FabMap –тың GPS сияқты навигацияның сымсыз жүйелерінен басты артықшылығы – кез келген жағдайда, соның ішінде үй- жайларда, жұмыс істей алу қабілеті. FabMap – тың мүмкіндігін ғалымдар кіші қозғалғыш роботты бағдарлама және қажетті жабдықтармен жарақтап, іс жүзінде тексерді.Өзгермелі жағдайға қарамастан, робот өз орнын жеңіл анықтады және тіпті саяхат кезінде құрастырылған картасына қажетті түзетулер енгізді. Үдеріс кезіндегі шамамен 10000 түсірілімнен робот тек бір рет қана жаңылды.

Үйге тапсырма: §3 Роботтарға арналған тапсырмалар

Назарларыңызға рақмет!!!

жүктеу/скачать 6,92 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: