Аппаратные регуляторы можно разделить
Структурная схема PID регулятора
жүктеу/скачать 0,51 Mb.
|
Регулятор
| Структурная схема PID регулятора
На Рис.95 показана структурная схема PID регулятора Рис.95 Структурная схема PID регулятора Kp – коэффициент усиления регулятора Ti – постоянная интегрирования Td – постоянная дифференцирования Это настроечные параметры регуляторов Переходные характеристики регуляторов показаны на Рис.96. Для P, I и D регуляторов они аналогичны характеристикам соответствующих типовых звеньев. Для остальных регуляторов, характеристики получают сложением характеристик P, I, и D регуляторов. Переходные характеристики показывают как изменяется регулирующее воздействие регулятора Y во времени при отклонении регулируемого параметра X от задания т.е. при появлении сигнала ошибки «е». При отклонении, уменьшении температуры в объекте (X), у Р регулятора, регулирующий клапан приоткроется (Y) пропорционально отклонению температуры и остановится. Подача тепла увеличится и температура, быстро восстановится, но не точно, возникнет статическая ошибка δ Х. У PID регулятора, за счёт Р и D составляющих, клапан сначала сильно откроется, обеспечивая быструю подачу тепла, но затем, чтобы не возникло перегрева, начнёт прикрываться, обеспечивая подачу нужного тепла в объект. Затем вступает в действие I составляющая, которая приоткрывает клапан до тех пор, пока не будет устранена статическая ошибка δ Х. Таким образом D составляющая увеличивает быстродействие регулятора, а I составляющая убирает статическую ошибку δ Х. Контрольные вопросы 1.Если у Р регулятора Кр увеличить, то как изменится δ Х? 2.Что даёт I составляющая у регулятора? 3.На какое свойство и как влияет D составляющая у регулятора? 4.Какой регулятор по качеству самый худший и самый лучший.? жүктеу/скачать 0,51 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|