Қазақстан республикасы білім және ғылым министірлігі
жүктеу/скачать 1,57 Mb. Pdf көрінісі
|
Робот техникасы негіздері
|
Ендік-Импульсті модуляция Ендік-Импульсті модуляция, қысқаша ЕИМ, (ағылш. PWM (pulse-width modulation)). Жарықдиодты басқару үшін аналогтық шығысты (ЕИМ) пайдалану үлгісі Arduino бағдарламасының File-Sketchbook-Examples-Analog мәзірінен алуға болады.
Ендік-Импульсті модуляция, немесе ЕИМ, бұл цифрлы құрылғылар арқылы ӛзгерген аналогтық мәндерді алу операциясы. Құрылғы максималды және минималды мәндердің арасында үнемі ауысып отыратын тікбұрышты импульстар – дабылдар алу үшін пайдаланылады. Бұл дабыл максималды (5В) және минималды (0В) мәндер арасындағы кернеуді модельдейді. Максималды мәнді қосу ұзақтығы импульстің ені деп аталады. Әртүрлі аналогтық шаманы алу үшін импульстің ені ӛзгереді. Қосу-сӛндіру кездерін жылдам ауыстыру кезінде, оның жарқырауының анықтығын басқара отырып, жарықдиодқа 0 және 5В арасында тоқтаусыз дабыл беріп отыруға болады.
Тәжірибелік сабақ №3. Arduino UNO-да орнатылған LED жарық диодын басқару. Arduino UNO контроллерінде кедергі және 13 шығысқа қосылған LED- жарық диоды орнатылған, енді сол жарық диодын жандырып-сӛндіру бағдарламасын жазамыз. Ол үшін бізге Arduino UNO платасы, макетті плата, 1 дана жарық диоды қажет, 1 дана 220 Ом кедергі, 2 дана жалғаушы сымдары.
23 Ескерту. Макетті платадағы байланысқа кӛңіл аударыңыз. Егер сіздің макетті платаңызда қызыл және кӛк сызықтардың үзілісі болса, онда ол жерде байланыс та үзіледі дегенді білдіреді. Жарық диодының қысқа аяғы – «катод», яғни оны жерге қосамыз (GND). Кедергілерді шатастырып алмаңыз, әйтпесе жарық диоды істен шығады. Arduinoда 3 GND пині бар, оның кез-келгенін қолдануға болады.
int ledPin = 13; // LED 13 шығарғышқа жалғанған void setup() { pinMode(ledPin, OUTPUT); // 13 шығарғышты шығыс ретінде орнатамыз } void loop() { digitalWrite(ledPin, HIGH); // LED қосамыз delay(1000); // 1 секунд кідіріс (1000 мс) digitalWrite(ledPin, LOW); // LED сӛндіреміз delay(1000); // 1 секунд кідіріс (1000 мс) } delay(n) қызметі бағдарламаның ӛңделуін n миллисекундқа тоқтатады. Мұның барлығы loop() шексіз орындалу циклында жүзеге асады. Ескерту. OUTPUT, HIGH, LOW тұрақты шамалы міндетті түрде бас әріптерімен жазылады. Әйтпесе, компилятор оларды анықтай алмай қалып, қате шығарады.
1. Жоғарыдағы жұмысты маяк жарығы жарты секунд жанып, кейін бір секундқа үзіліс жасап, кері жанатындай етіп ӛзгертіңіздер. 2.
Скетч кодын жүктелгеннен кейін 3 секундқа қосылып, кейін стандартты режимде жыпылықтауы (жанып-сӛнуі) жүретіндей етіп ӛзгертіңіз.
Тәжірибелік сабақ №4. Батырманы қосу.
Бұл мысалда Arduino
контроллеріне батырманың қосылуын қарастырамыз. Батырманы басқан кезде, орнатылған жарықдиод жағылатын болады. Қажетті құрылымдар: Arduino контроллері, тактілі батырма, 1 жарық диоды, 220 Ом кедергі, жанаспалы макетті плата, жалғағыш сымдар. Қосылу сызбасы |