Қазақстан республикасының білім жəне ғылым министрлігі
жүктеу/скачать 1,44 Mb. Pdf көрінісі
|
| 13.1 Ғарыштық роботтар
Қазіргі кезде ғарыш кеңістігінде зерттеу жəне жұмыс істеу үшін ғарыштық роботтар қолданыс табады. Ғарыштық роботтарға орбитаға шығарылған басқарылатын ғарыштық аппараттарды, сонымен қатар, ғаламшар серіктерінің бетін жəне басқа ғаламшарларды зерттейтін аппараттарды жатқызуға болады. Қазір ғарыштық роботтар ұшатын құралдармен қатар Ғаламды тануда қолданылатын маңызды құралдар болып табылатыны белгілі болды. Ғарышты игерудегі жарқын беттердің бірі - автоматты өзі жүретін "Луноход-1" жəне "Луноход-2" зертханалары болып табылады. 13.3-суретте 1970 жылы Ай бетікі қабатын зерттеген "Луноход-1" бейнеленген. Бұл аппарат 300 тəулікте бойы Молшылық теңізінде жүріп, жалпы ауданы 500000кв.м болатын беттің 2000 суретін түсірді. 13.3-суретте "Луноход-1"-дің негізгі бөліктері көрсетілген. Мұнда 1,2-антенналар; 3-радиатор-суытқыш; 4-күн батареясы; 5- изотопты энергия көздері; 6- тоғызыншы дөңгелек; 7-істікті антенна; 8-телефотокамера; 10-аспаптық бөлік; 11-телевизиялық камера; 12-лазерлі шағылыстырғыш. Бұл өздігінен жүретін аппарат мобильдік роботқа мысал бола алды, оның 8 автономды басқарылатын жетекті дөңгелегі жəне топырақты бұрғылауға жəне алуға арналған манипуляторы болды. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13.3-сурет. «Луноход-1» ғарыш роботы Автоматты басқарылатын ғарыштық роботтың екінші бір мысалы ретінде американдық аппарат «Викингті» атауға болады. Бұл аппарат Марс бетіне 1976 жылы жеткізілді. Бұл роботта автоматты басқарылатын тірек механизмі, манипулятор жəне антеннаның басқарылатын жетекші механизмдері бар. Көп ретті қолданылатын ғарыштық кешен манипуляторы «Шаттл» ғарыштық роботтың бір мысалы болып табылады. «Шаттлды» қолдану 1980 жылы басталды. Роботтың манипуляторы радиусы 9м болатын жоғарғы жартылай сфераға қызмет көрсете алады жəне сонымен қатар аппараттың төменгі бөлігін жартылай қамтиды. «Шаттл» роботы келесі операцияларды орындай алады: көп ретті пайдаланылатын «Спейслэб» ғылыми-зерттеу зертханасын шығару; жөндеу жұмыстарын жүргізу мақсатында модульдермен жəне серіктермен беттестіру басқа да еркін ұшатын роботтарды іске қосады; телескопты ашу, орнату жəне қызмет көрсету; серіктерді аппаратқа тиеу жəне түсіру операцияларын орындау; күн батареясының бағытын өзгерту, оларға қызмет көрсету жəне қажетті жағдайда жөндеу; ашық ғарышта ғарышкерлердіаппарат маңында орын ауыстыру операцияларын орындау. Ғарыштық роботтардың тағы бір мысалы Жерді дистанционды зондтау (ДЗ) серіктері болып табылады, олар объектілерді жəне жер беті аудандарын түсіру командалары мен программаларын айқын жəне нақты орындайтын интеллект элементтері бар күрделі басқарылатын техникалық құрылғылар. ДЗ серіктері қолмен стерильденген өндірістік цехтарда жиналады, оның құрамында бір техникалық организм ретінде жұмыс істейтін жəне өзара байланысқан көптеген күрделі жəне əмбебап аспаптар мен құрылғылар бар. ДЗ ғарыштық аппаратыжасанды серікті басқаруға қажетті жүйелерден тұрады: навигациялық аспаптар, бұрыштық орналасу бергіштері, гироскоптар; сонымен қатар, температураның үлкен ауытқулары жағдайында қызмет етуді қамтамасыз ету жəне электр қорек көзі жүйелері. Аппараттардың салмағы 10-15 тоннаға дейін жетеді. 13.2 Суасты роботтары Суасты роботтарының тобы көп емес болып табылады. Суасты роботтары су астында жасалынатын жұмыстар кезінде қолданылады. Мұндай жұмыстың түрлеріне: зерттеу, монтаждық, құтқару, əскери жəне т.б. Н.Э. Бауман атындағы Мəскеу мемлекеттік техникалық университетінде жасалынған суасты роботының мысалы 13.4 – суретте көрсетілген. 13.4 – сурет. Суасты роботы Суасты роботтарын бірнеше топтарға бөлуге болады: - еркін жүзетін; - кабель-троста; - судың түбінде. Су астында қозғалу үшін роботтар жоғары дəрежеде жасалынған механизмдерді пайдаланады: қалақты механизм жəне реактивтік күш. Бірақ, Жапон ғалымдары қозғалу үшін балықтың жүзу принципін пайдаланатын робот жасады. Жүзетін суасты роботтары күрделі құрылымға жəне басқару жүйесіне ие. Бұл сыртқы ортаның тұрақты түрде өзгеретіндігімен түсіндіріледі. Судың түбіндегі роботтар судың түбі бойынша қозғалады. Осыған байланысты олар үлкен массаға ие болады. Мұндай роботтардың кемшіліктеріне жұмыс істеу немесе қозғалу кезінде түбінен ылай көтеріп шығады. Осының салдарынан көру қабілеті төмендейді. Американдық ғалымдармен жасалынған Surf Zone Crawler судың түбіндегі роботтың мысалы 13.5 – суретте келтірілген. 13.5 – сурет. Судың түбіндегі суасты роботы Суасты роботтары əскери салада кең түрде қолданысқа ие болған. Роботтар тыңшының, шабуылдаудың, минасыздандыру жəне миналау қызметтерін орындай алады. Негізгі əдебиет: 1 [100-105]. жүктеу/скачать 1,44 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|