Б. О. Джолдошев а из Института автоматики и информационных технологий нан кр, г. Бишкек; «Cинтез кибернетических автоматических систем с использованием эталонной модели»



жүктеу/скачать 28,25 Mb.
бет2/146
Дата19.11.2016
өлшемі28,25 Mb.
#1997
1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   146

.
Таким образом, опираясь на уравнения преобразования Денавита–Хартенберга, можно показать, что

 (2)

где – постоянная матрица.



Решение:

Определим величину  как
 . (3)
Таким образом, опираясь на уравнения (2) и (3), получаем

или окончательно



Интегрирование дает


Интегральный член в скобках является ни чем иным, как матрицей инерции звена  относительно начала системы координат сочленения 



Выражая  через тензор инерции I:



жүктеу/скачать 28,25 Mb.

Достарыңызбен бөлісу:
1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   146



©engime.org 2024
әкімшілігінің қараңыз
    Басты бет