Б. О. Джолдошев а из Института автоматики и информационных технологий нан кр, г. Бишкек; «Cинтез кибернетических автоматических систем с использованием эталонной модели»



бет1/146
Дата19.11.2016
өлшемі28,25 Mb.
  1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   146
ПІКІРЛЕР
Отзыв

Большая часть статей сборника материалов относится к технике и технологиям. Все материалы, поступившие из зарубежных стран, кроме одной также технические. Это статьи: «Робастное управление объектом при наличии неопределенных внешних возмущений» Б.О. Джолдошева из Института автоматики и информационных технологий НАН КР, г. Бишкек; «Cинтез кибернетических автоматических систем с использованием эталонной модели» Т.Т. Оморова, Г.А. Кожековой из того же института; «Динамическое проектирование управляющего устройства для нестационарной робастной системы» Т.Т. Оморова, У.Б. Жунушалиева, Б.О. Джолдошева из того же института. Как видно из названия этих статей, они посвящены робастным системам, которые становятся все болше известными. К тому же, это направление привлекательно и для кафедры Системного анализа и управления нашего университета. Кроме Кыргызстана в семинар представлены материалы из Узбекистана (Бахтиёр Каримов, Междун. инст. языка ортатюрк, Ташкент), Малайзии (Dr. Rafee Bin Majid, Universiti Teknologi Malaysia). Еще один факт является немаловажным, это то, что очень много участников-магистрантов в данном форуме, даже есть аспиранты, соискатели и студенты. Такие форумы для них школа, возможность проявить себя в большой науке.

Следует особо отметить разносторонность и многовекторность тематик статей-докладов. Богата также география участников – семинаром охвачена добрая половина регионов страны: Алматы, Актобе, Костанай, Семей, Караганды, Астана.

Материалы представлены и оформлены согласно международным стандартам: каждый материал имеет аннотации на двух языках, т.е. в сборнике представлены 3 языка – казахский, русский и английский; списки литературы оформлены по международному стандарту либо по советскому стандарту. А содержания самих материалов отвечают научной новизне и авторской уникальности.



Мамырбек Бейсенби,

профессор и заведующий кафедрой Системного

анализа и управления ЕНУ им. Л.Н.Гумилева, д.т.н.
Пікір

Жинақта көптеген қазақ тіліндегі материалдар бар. Егер де материал орыс не ағылшын тілінде жазылған болса, онда бір аңдатпасы (аннотация) міндетті түрде қазақша келтіріледі. Қазақшаға шын мәнінде мемлекеттік тіл тұрғысынан дұрыс қарап отырған мақалалар мен баяндамалар жинағына бірінші рет куәгер болып отырмын. Әркім осы профессор Дәуренбек Әзенұлы Әубәкірдей тілімізге кәсіби ортада мән беріп, қиын-сыйын деп сылтауратпай талап биігінен көрініп бақса, онда қазақ тілі анда болмай жатыр, мында бола алмай жатыр деп даурығудың да қажеті болмасына мен кәміл сенемін. Профессор Әубәкірдің өзі сол үш тілдің қайсы болмасын мақала, еңбектерін жаза береді, бәріміз солай дағдылана беруіміз абзал.



Қаржаубай Сартқожаұлы,

Халықаралық Шыңғыс хан академиясының академигі,

ҚР «Күлтегін» сыйлығының лауреаты, филология ғ.д.,

ЕҰУ жанандағы «Түркітану және Алтайтану» ҒЗО директоры



1-Секция: Кибернетика және жаратылыстану технологиялары /

Кибернетика и технологии естественнонаучного профиля
УДК 622.232.8.72

ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ ГОРНОГО

ВЫЕМОЧНОГО МАНИПУЛЯТОРА С ПРИМЕНЕНИЕМ

УРАВНЕНИЙ ЛАГРАНЖА-ЭЙЛЕРА

М.И. Арпабеков**, К.С. Шоланов*, Д.А. Аубакир**
*Казахский Национальный технический университет им. К.И. Сатпаева

**Евразийский Национальный университет им. Л.Н. Гумилева,


Введение. Цель ди­намического исследования заключается в получении требуемого динамического отклика управляемого от ЭВМ робототехно-логического комплекса подземных работ в горнодобывающей отрасли, чтобы этот отклик соответствовал некоторому заранее опреде­ленному множеству критериев. Эти критерии могут быть выра­жены через импульс и силы реакции и инерции, воздействую­щие на резцовые коронки. В общем случае проблема управ­ления заключается в получении основных уравнений динамики робота в форме динамической модели горного автоматического выемочного манипулятора ВМФ-5 и ВМФ-6 в последующем определении законов управления, позво­ляющих достичь желаемого динамического отклика.
§ 1. Теория и практика горных выемочных манипуляторов
Как отмечалось выше, горный выемочный манипулятор, управляе­мый от ЭВМ, может моделироваться как разомкнутая кинема­тическая и динамическая цепь из нескольких твердых тел (звеньев), связанных последовательно вращательными сочленениями. Поскольку нам уже известно реше­ние обратной задачи кинематики [1], мы найдем множество обоб­щенных углов  которые позволят придать резцовой коронке положение и ориентацию, задаваемые через  относительно базовой систе­мы координат. В статике и динамике роботов мы имеем дело с обобщенными силами  и моментами , позволяющими до­стичь требуемого усилия f и момента t на резцовой коронке. Таким обра­зом, мы имеем дело с обратной задачей динамики манипулято­ров – задачей вычисления обобщенных моментов, требуемых для получения заданных обобщенных координат скоростей и ускорений.

Существуют три подхода, позво­ляющих получить совокупность взаимосвязанных существенно нелинейных дифференциальных уравнений, описывающих ди­намику ВMФ-5:

- представление динамики методом связных графов (разработан Хэнком Пейнтером в 1950 г.);

- представление динамики методом Ньютона-Эйлера;

- представление динамики методом Лагранжа-Эйлера.

В дополнение к этим методам представления динамики манипуляционных роботов известны два рекурсивных подхода – рекурсивный метод Ньютона-Эйлера и рекурсивный метод Лагранжа. Эти аль­тернативные подходы позволяют существенно уменьшить коли­чество вычислений. Эффективность этих методов основана на совокупности рекуррентных связей между скоростями, ускоре­ниями и обобщенными силами. Число сложений и умножений в этих методах изменяется пропорционально числу сочленении (n) в отличие от предыдущих методов с зависимостями от более высоких степеней n [2-5].

Основные уравнения являются обыкновенными нелиней­ными взаимосвязанными дифференциальными уравнениями вто­рого порядка. Каждое дифференциальное уравнение содержит большое число составляющих момента или силы, классифици­руемых по четырем группам:

- инерционные силы или моменты, появляющиеся из-за на­личия массы звеньев;

- силы или моменты реакции, вызванные ускорением дру­гих сочленений;

- центробежные и кориолисовы силы и моменты между со­членениями;

- гравитационные или нагрузочные силы и моменты в звеньях.

В связи с этим среди известных из этих подходов исследуем ВМФ-5, осно­ванный на методе Лагранжа-Эйлера.

Этот метод будем использовать в сочетании с представлением систем координат в разомкнутых кинематических цепях методом Денавита-Хартенберга.

Общий метод получения уравнений с помощью подхода Лагранжа-Эйлера основан на следующем уравнении:


, (1)
где L – функция Лагранжа ;

T – полная кинетическая энергия системы;

V – полная потенциальная энергия системы;

– обобщенные координаты, т.е. 

– обобщенные силы и моменты.

Для определения уравнений динамики горного выемочного автоматического манипулятора используем метод Лагранжа-Эйлера, т.е. для неконсервативных систем общего вида будем использовать уравнение (1). Таким образом, нужно вычислить функцию Лагранжа  где  кинетическая энергия, а  потенциальная энергия ВМФ-5 и ВМФ-6.



Кинетическая энергия  горного автоматического манипулятора тела массы  равна

,

где – кинетическая энергия тела массы   звена ВМФ-5, ВМФ-6 которая выражается следующим образом:





A. integrators in series.
Double pendulum’s stable oscillations.
Решение задачи синтеза.
Учет ограничений на управление
Доказательство.
Цель управления.
Утверждение 2.
Утверждение 3
Алгоритм синтеза.
Заключение. используемая модель поддержки учебных web
Выражение взвешенной разности.
Вычисление остальных пяти параметров:
Hidden layer neuron
Следствие 2 из теоремы 1.
Теорема 4 (



Достарыңызбен бөлісу:
  1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   146


©engime.org 2017
әкімшілігінің қараңыз

енгізу | тіркеу
    Басты бет


материалдарды жүктеу