Б. О. Джолдошев а из Института автоматики и информационных технологий нан кр, г. Бишкек; «Cинтез кибернетических автоматических систем с использованием эталонной модели»



бет3/146
Дата19.11.2016
өлшемі28,25 Mb.
#1997
1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   146




получаем

где – координаты центра масс звена I в i-й системе координат.



Таким образом, полная кинетическая энергия манипулятора равна
 (4)

Потенциальная энергия выемочного манипулятора ВМФ-5. Полная потенциальная энергия, связанная с весом манипуляционного робота, по-прежнему определяется как сумма всех потенциальных энергий отдельных звеньев. Следовательно,


 (5)

где  – вектор положения центра масс i-го звена, выраженный в i-й системе координат, а g – вектор ускорения свободного падения.

Функция Лагранжа .

Из формул (3.4, 3.5) получаем:


Вспомните, что мы пытаемся вывести уравнения динамики с помощью уравнений Лагранжа-Эйлера, т. е.


 (6)

Заметим, что





Достарыңызбен бөлісу:
1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   146




©engime.org 2024
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет