Б. О. Джолдошев а из Института автоматики и информационных технологий нан кр, г. Бишкек; «Cинтез кибернетических автоматических систем с использованием эталонной модели»

Большая часть статей сборника материалов относится к технике и технологиям. Все материалы, поступившие из зарубежных стран, кроме одной также технические. Это статьи: «Робастное управление объектом при наличии неопределенных внешних возмущений» Б.О. Джолдошева из Института автоматики и информационных технологий НАН КР, г. Бишкек; «Cинтез кибернетических автоматических систем с использованием эталонной модели» Т.Т. Оморова, Г.А. Кожековой из того же института; «Динамическое проектирование управляющего устройства для нестационарной робастной системы» Т.Т. Оморова, У.Б. Жунушалиева, Б.О. Джолдошева из того же института. Как видно из названия этих статей, они посвящены робастным системам, которые становятся все болше известными. К тому же, это направление привлекательно и для кафедры Системного анализа и управления нашего университета. Кроме Кыргызстана в семинар представлены материалы из Узбекистана (Бахтиёр Каримов, Междун. инст. языка ортатюрк, Ташкент), Малайзии (Dr. Rafee Bin Majid, Universiti Teknologi Malaysia). Еще один факт является немаловажным, это то, что очень много участников-магистрантов в данном форуме, даже есть аспиранты, соискатели и студенты. Такие форумы для них школа, возможность проявить себя в большой науке.

Следует особо отметить разносторонность и многовекторность тематик статей-докладов. Богата также география участников – семинаром охвачена добрая половина регионов страны: Алматы, Актобе, Костанай, Семей, Караганды, Астана.

Материалы представлены и оформлены согласно международным стандартам: каждый материал имеет аннотации на двух языках, т.е. в сборнике представлены 3 языка – казахский, русский и английский; списки литературы оформлены по международному стандарту либо по советскому стандарту. А содержания самих материалов отвечают научной новизне и авторской уникальности.

профессор и заведующий кафедрой Системного

анализа и управления ЕНУ им. Л.Н.Гумилева, д.т.н.
Пікір

Жинақта көптеген қазақ тіліндегі материалдар бар. Егер де материал орыс не ағылшын тілінде жазылған болса, онда бір аңдатпасы (аннотация) міндетті түрде қазақша келтіріледі. Қазақшаға шын мәнінде мемлекеттік тіл тұрғысынан дұрыс қарап отырған мақалалар мен баяндамалар жинағына бірінші рет куәгер болып отырмын. Әркім осы профессор Дәуренбек Әзенұлы Әубәкірдей тілімізге кәсіби ортада мән беріп, қиын-сыйын деп сылтауратпай талап биігінен көрініп бақса, онда қазақ тілі анда болмай жатыр, мында бола алмай жатыр деп даурығудың да қажеті болмасына мен кәміл сенемін. Профессор Әубәкірдің өзі сол үш тілдің қайсы болмасын мақала, еңбектерін жаза береді, бәріміз солай дағдылана беруіміз абзал.

Халықаралық Шыңғыс хан академиясының академигі,

ҚР «Күлтегін» сыйлығының лауреаты, филология ғ.д.,

ЕҰУ жанандағы «Түркітану және Алтайтану» ҒЗО директоры

**Евразийский Национальный университет им. Л.Н. Гумилева,









Существуют три подхода, позво­ляющих получить совокупность взаимосвязанных существенно нелинейных дифференциальных уравнений, описывающих ди­намику ВMФ-5:

- представление динамики методом связных графов (разработан Хэнком Пейнтером в 1950 г.);

- представление динамики методом Ньютона-Эйлера;

- представление динамики методом Лагранжа-Эйлера.

В дополнение к этим методам представления динамики манипуляционных роботов известны два рекурсивных подхода – рекурсивный метод Ньютона-Эйлера и рекурсивный метод Лагранжа. Эти аль­тернативные подходы позволяют существенно уменьшить коли­чество вычислений. Эффективность этих методов основана на совокупности рекуррентных связей между скоростями, ускоре­ниями и обобщенными силами. Число сложений и умножений в этих методах изменяется пропорционально числу сочленении (n) в отличие от предыдущих методов с зависимостями от более высоких степеней n [2-5].

Основные уравнения являются обыкновенными нелиней­ными взаимосвязанными дифференциальными уравнениями вто­рого порядка. Каждое дифференциальное уравнение содержит большое число составляющих момента или силы, классифици­руемых по четырем группам:

- инерционные силы или моменты, появляющиеся из-за на­личия массы звеньев;

- силы или моменты реакции, вызванные ускорением дру­гих сочленений;

- центробежные и кориолисовы силы и моменты между со­членениями;

- гравитационные или нагрузочные силы и моменты в звеньях.

В связи с этим среди известных из этих подходов исследуем ВМФ-5, осно­ванный на методе Лагранжа-Эйлера.

Этот метод будем использовать в сочетании с представлением систем координат в разомкнутых кинематических цепях методом Денавита-Хартенберга.

Общий метод получения уравнений с помощью подхода Лагранжа-Эйлера основан на следующем уравнении:





T – полная кинетическая энергия системы;

V – полная потенциальная энергия системы;

_– обобщенные координаты, т.е. <sub>

</sub>– обобщенные силы и моменты.

Для определения уравнений динамики горного выемочного автоматического манипулятора используем метод Лагранжа-Эйлера, т.е. для неконсервативных систем общего вида будем использовать уравнение (1). Таким образом, нужно вычислить функцию Лагранжа _ где _ кинетическая энергия, а _ потенциальная энергия ВМФ-5 и ВМФ-6.







где _– кинетическая энергия тела массы _{ } звена ВМФ-5, ВМФ-6 которая выражается следующим образом: