Заключение. Для проектирования и анализа механических систем (к примеру, различных кинематических цепей) в рамках программной системы MatLab сущестует пакет SimMechanics – расширение модуля Simulink для физического моделирования. Пакет SimMechanics содержит набор инструментов для задания параметров кинематических звеньев механической системы (масса, моменты инерции, геометрические параметры), кинематических ограничений, локальных систем координат, способов задания и измерения движений. SimMechanics позволяет создавать модели механических систем подобно другим Simulink-моделям в виде блок-схем. Встроенные дополнительные инструменты визуализации Simulink позволяют получить упрощенные изображения трехмерных механизмов, как в статике, так и в динамике [3]. Модуль Simulink позволяет визуализировать движения моделируемой механической системы. В качестве примера на Matlab 6.0 рассмотрены моделирование манипуляторов, обладающих двумя и тремя степенями свободы.
Литература:
[Макаров и др., 2003] Макаров И.М., Топчиев Ю.И. Робототехника: история и перспективы. – М.: Наука, Издательство МАИ, 2003.
[Мобильные роботы] Фестиваль "Мобильные роботы" в МГУ. http:// www.robot.ru
[Охоцимский и др., 2000] Охоцимский Д.Е., Павловский В.Е., Плахов А.Г., Туганов А.Н. Моделирование игры роботов-футболистов и базовые алгоритмы управления ими. // Искусственный интеллект. – № 3, 2000.
[Поспелов, 1988] Поспелов Г.С. Искусственный интеллект – основа новой информационной технологии. – М.: Наука, 1988.
[Попов и др., 1976] Попов Э.В., Фридман Г.Р. Алгоритмические основы
интеллектуальных роботов и искусственного интеллекта. – М: Наука, 1976.
[Попов и др., 1990] Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники: Введение в специальность. – М.: Высшая школа, 1990.
[Финн, 2004a] Финн В.К. Искусственный интеллект: Идейная база и основной продукт, 9-я национальная конференция по искусственному интеллекту. Труды конференции. – Т.1. – М.: Физматлит, 2004.
[Финн, 2004b] Финн В.К. Об интеллектуальном анализе данных // Новости искусственного интеллекта. – № 3, 2004.
[Ротштейн, 1999] Ротштейн А.П. Интеллектуальные технологии идентификации: нечеткие множества, генетические алгоритмы, нейронные сети. – Винница: УНІВЕРСУМ-Вінниця, 1999. – 320 с.
Аңдатпа
Еуразия ұлттық университетінің физика-техниқалық факультетінің Жүйелік талдау мен басқару кафедрасының «Автоматтандыру және басқару» мамандығының магистранты Салтанат Тоқтарханқызы Садықованың «MatLab ортасында интегралдық роботтың нобайын жасау» мақаласы осы кафедраның профессоры Д.Ә. Әубәкірдің ғылыми жетекшілігімен жазылды. Интегралды роботтың дамуы қазіргі уақытта көп қызығушылық туғызуда. Интегралды роботтың зерделі басқару жүйесінің нобайын жасау өте маңызды іс. Модель жасау нәтижелерді алдын ала қарап шығу үшін мүмкіндік береді. MatLab ортасында интегралдық роботтардың нобайын жасау үшін бар мүмкіндік бар.
Достарыңызбен бөлісу: |
