Б. О. Джолдошева из Института автоматики и информационных технологий нан кр, г. Бишкек; «Cинтез кибернетических автоматических систем с использованием эталонной модели»
жүктеу/скачать 28,25 Mb.
|
| Система управления целями – определяет иерархию, т.е. значимость и порядок достижения поставленных целей.
Важными свойствами системы управления является способность к обучению и адаптации, т.е. способность генерировать последовательности действий для поставленной цели, а также подстраивать свое поведение под изменяющиеся условия окружающей среды для достижения поставленных целей [2]. Изучение современных интеллектуальных роботов позволило развивать архитектуру их систем управления, состоящих из двух частей. Первая часть (динамическая система управления тела) предназначена для контроля многочисленных частей тела робота вместе с его механическими компонентами включая движения в пространстве и манипуляции (навыки движения). Например, он может осуществить контроль над механизмами робота с кинематическим и динамическим комплексом, чтобы обеспечить устойчивую ходьбу двуногого, устойчивый полет летающих, устойчивое плавание как рыба. Вторая часть (система управления поведения) предназначена для контроля навигации робота и различного поведения, планирования траектории, используя интегрированную информацию от органов зрения, слухового аппарата, распределенной осязательной системы так же как от каналов коммуникации с GPS, Интернетом, другими роботами или людьми. У современных интеллектуальных роботов может быть сложная исполнительная часть. Так, современный гуманоидный робот включает до 36 степеней свободы, которые необходимы для выполнения ходьбы на двух ногах и манипуляций двумя руками. Это включает интегрированную систему датчика, разрешающую выполнить сложные операции. Поэтому у системы управления для этого должно быть несколько уровней контроля. жүктеу/скачать 28,25 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|