§ 2. Определение параметров регулятора
Предположим, что путем решения уравнения (16) получена матрица Λ*. Векторное уравнение проектируемой замкнутой системы управления с учетом заданной структуры закона управления u(t), определяемого формулой (4), имеет вид
(18)
Для того чтобы динамические свойства синтезируемой САУ соответствовали свойством эталонной модели должно выполняться матричное соотношение
(19)
Отсюда для определения искомой матрицы регулятора К имеем следующее уравнение
. (20)
Допустим, что для В существует обратная матрица то искомую матрицу К* регулятора можно записать в явной форме:
(21)
В случае, когда матрица В является неквадратной, но существует обратная матрица , можно получить квазирешение:
(22)
Достарыңызбен бөлісу: |
