Динамиканың қасиеттері мен сипаттарын зерттеу Жұмыстың мақсаты

АПП кафедрасы

Қабылдаған: Сүндет Г.Е.

Орындаған: ЭЭ-20с.к.т.

Алмат С.А.

2021

Динамиканың қасиеттері мен сипаттарын зерттеу

Жұмыстың мақсаты: Динамикалық буындардың негізгі сипаттамаларын зерттеу. Оқу динамикалық сілтемелердің типтік параметрлері мен олардың арасындағы байланыстар сипаттамалары.

1-бөлім

Аперодическое 1-го порядка

Аперодическое 2-го порядка

Колебательное

Консервативное

Безынерционные

Интегрирующее с замедлением

Изодромное

Бақылау сұрақтары:

1. PID – реттегіштің мақсаты және оның жұмыс істеу принципі. Мысал келтіріңіз.

3. Р – контроллері бар тізбектегі өтпелі процестің ерекшеліктері.

4. I - контроллері бар тізбектегі өтпелі процестің ерекшеліктері.

5. PI – контроллері бар контурдағы өтпелі процестің ерекшеліктері.

6. ПД – реттегіші бар тізбектегі өтпелі процестің ерекшеліктері.

7. PID – контроллері бар контурдағы өтпелі процестің ерекшеліктері.

8. PID контроллерін орнату процедурасы

1. Қымбат емес қарапайым контроллерді пайдаланған кезде тек екі басқару күйі мүмкін, мысалы, толық ҚОСУ немесе толық ӨШІРУ. Ол басқару мақсаттары үшін осы екі басқару күйі жеткілікті болатын шектеулі басқару параметрлері үшін пайдаланылады. Дегенмен, бұл басқарудың сипаты оны пайдалануды шектейді және сондықтан PID контроллерлерімен ауыстырылады.

PID контроллері жабық цикл операциялары арқылы технологиялық айнымалы мен белгіленген мән/қажетті шығыс арасында нөлдік қате болатындай шығысты сақтайды. PID төменде түсіндірілетін үш негізгі басқару әрекетін пайдаланады.

2. Пропорционалды немесе P-контроллер ағымдағы қатеге e (t) пропорционал шығыс береді. Ол қажетті немесе белгіленген мәнді нақты мәнмен немесе процестің кері байланыс мәнімен салыстырады. Алынған қатені пропорционалды константаға көбейтіп, шығысты алады. Егер қатенің мәні нөлге тең болса, онда бұл контроллердің шығысы нөлге тең болады.

Бұл контроллер жалғыз пайдаланған кезде бұрмалауды немесе қолмен қалпына келтіруді қажет етеді. Себебі ол ешқашан тұрақты күйге жете алмайды. Ол тұрақты өнімділікті қамтамасыз етеді, бірақ әрқашан тұрақты қатені сақтайды. Реакция жылдамдығы пропорционалды тұрақты Kp артқан сайын артады.

3. П-контроллердің шектелуіне байланысты, процестің айнымалысы мен белгіленген мәні арасында әрқашан ығысу болатын кезде, I-контроллер қажет, ол ақауларды жою үшін қажетті әрекеттерді қамтамасыз етеді. тұрақты күй қатесі. Ол қате мәні нөлге жеткенше қатені белгілі бір уақыт аралығында біріктіреді. Ол қате нөлге айналатын мақсатты басқару құрылғысының мәнін қамтиды.

Теріс қате орын алған кезде интегралды басқару оның шығысын азайтады. Ол реакция жылдамдығын шектейді және жүйенің тұрақтылығына әсер етеді. Реакция жылдамдығы Ki интегралдық күшейтуді азайту арқылы артады.

4.Өтпелі процестер – электр тізбектерінде әртүрлі әсер етулер кезінде, оларды стационарлық күйден жаңа стационарлық күйге әкелетін, яғни әр түрлі коммутациялық жабдықтың, мысалы, кілттерді, ажыратқыштарды қосу немесе өшіру әсерінен пайда болатын процестер. энергия көзі немесе қабылдағыш, тізбектегі үзілістер кезінде, тізбектің жеке секцияларының қысқа тұйықталуымен және т.б.

5. Көп жағдайда PI контроллері, атап айтқанда, жоғары жауап жылдамдығы қажет болғанда қолданылады.PI контроллерін пайдаланған кезде I контроллерінің шығысы белгілі бір мәнмен шектеледі. орнатудағы сызықты еместікке байланысты интегралды шығыс нөлдік қателік күйде де жоғарылағанда интегралдық шарттарды еңсеру ауқымы.

6. PD-регулятор өзінің тұтынушылық қасиеттері бойынша P-реттегіштен нашар болып шығады, сондықтан іс жүзінде ол өте сирек қолданылады. P-контроллердің бір ғана оң қасиеті бар: ол басқару контурына оң фазалық ығысуды енгізеді (5.36-сурет), бұл жүйенің тұрақтылық маржасын шағын мәндерде арттырады. Бірақ жоғарылаған сайын реттегіштің күшейту коэффициенті жоғары жиіліктерде артады, ал басқару контурының контурлық күшейту жиілікте бірлікке жеткенде, жүйе өздігінен тербеліс режиміне өтеді.

7.Пропорционалды-интегралды-дифференциалдаушы (PID) контроллері кері байланысы бар басқару цикліндегі құрылғы болып табылады. Ол автоматты басқару жүйелерінде өтпелі процестің қажетті дәлдігі мен сапасын алу үшін басқару сигналын генерациялау үшін қолданылады. PID контроллері үш мүшенің қосындысы болатын басқару сигналын жасайды, оның біріншісі кіріс сигналы мен кері байланыс сигналы (қателік сигналы), екіншісі қате сигналының интегралына пропорционал және үшіншіден қате сигналының туындысы.

8.PID контроллерін баптау

PID контроллері 2 әдіс арқылы реттеледі:

Синтез жүйе моделі негізінде параметрлерді есептеуді білдіреді. Бұл параметр дәл, бірақ автоматты басқару теориясын терең білуді талап етеді. Ол тек инженерлер мен ғалымдарға ғана бағынады. Өйткені ағынның сипаттамаларын алып тастау және көптеген есептеулер жүргізу қажет.