Эксплуатация и наладка мехатронных модулей
жүктеу/скачать 91,97 Kb.
|
Реферат.Манипулятор
| Промышленный робот (industrial robot) – это автономно функционирующая машина, которая служит для воспроизведения некоторых двигательных функций человека при выполнении вспомогательных и основных производственных операций без его непосредственного участия и наделенная для этого некоторыми свойствами человека, а также способностью к «обучению» для работы в комплексе с другим оборудованием (в том числе со станком с ЧПУ) и приспособленная к окружающей производственной среде.
Иными словами: промышленный робот – это автоматическая машина, стационарного или передвижного исполнения, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности и перепрограммируемого устройства, программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. Можно отметить близость по своему содержанию всех приведенных определений, подтверждающих то, что в составе промышленного робота всегда присутствует механическая часть и система управления этой механической частью, которая в свою очередь получает сигналы от сенсорной части (различного рода датчиков). Классификация промышленных роботов.Важной и весьма ответственной задачей на производстве и в нашем курсовом проекте является правильный и обоснованный выбор модели промышленного робота под конкретно заданные производственные условия (у нас – для АСМ). Следует отметить, что до настоящего времени классификация промышленных роботов полностью не устоялась, поэтому проводится она по достаточно большому количеству отдельных признаков. Объяснением этого факта может служить чрезвычайно большое разнообразие существующих моделей роботов (более 300 моделей, включая зарубежные), а также сравнительно недавнее их появление в производстве. Действительно, период существования ПР применительно к развитию техники невелик. Выбор конкретной модели промышленного робота осуществляется технологом, курирующим проект по автоматизации производства, и должен основываться на анализе целого ряда классификационных признаков. В нашем курсовом проекте при выборе нужной модели робота следует рассмотреть все приведенные ниже признаки и характеристики. Рассмотрим их в наиболее благоприятной для выбора модели последовательности. Эти признаки сопроводим краткими пояснениями и количественными показателями в удобной для анализа форме. Признаки классификации промышленных роботов следующие. 1. Степень организованности. 1.1. Роботы первого поколения (или жесткопрограммируемые). Они работают по жесткой неизменяемой программе, используют, как правило, цикловую систему программного управления и жесткие упоры для позиционирования. Привод таких моделей чаще всего – пневматический. Эти роботы характеризуются неспособностью адаптироваться к изменяющимся условиям работы и имеют постоянную последовательность движений. Они применяются для решения простых производственных задач, в том числе – для операций «загрузки-разгрузки» деталей в станочных модулях. 1.2. Роботы второго поколения (адаптивные). Это роботы, работающие по «гибкой» изменяемой программе, оснащенные для этого датчиками состояния внешней среды. Для управления ими применяют контроллеры, микропроцессоры, а в последнее время – микроЭВМ. Такие роботы используются для реализации более сложных задач, для чего снабжены специальными устройствами, позволяющими адаптироваться к производственной обстановке (например, захватным устройством, контролирующим массу и фактический размер детали, состояние ее поверхности и т. п.). 1.3. Роботы третьего поколения (называемые интеллектуальными). Они могут работать в режиме «самообучения», используя общую программу «целеуказание», при этом способны полностью адаптироваться к условиям производства, обладают возможностью автоматического сбора и обработки информации. Управление ими осуществляется от промышленной ЭВМ с эвристической программой, где оператор программирует только конечную цель. При снабжении их системами технического зрения они могут оперировать деталями, не имеющими определенного положения в пространстве, например, брать детали с движущегося конвейера в произвольном положении. Они пока не нашли широкого производственного применения из-за сложности и достаточно высокой стоимости. 2. Тип системы программного управления. 2.1. Позиционная система управления. В этом случае робот отрабатывает перемещения по заданным координатам опорных точек в режиме «от точки к точке», что достигается простыми траекториями в виде отрезков прямых линий и используется на простых технологических операциях (установка-снятие детали, сборка, обслуживание стеллажа склада и др.). Скорость перемещения исполнительного устройства робота на каждом этапе поддерживается на постоянном уровне, является ускоренной и, как правило, не контролируется. 2.2. Контурная система управления. Она обеспечивает сложные пространственные траектории, которые необходимы на таких операциях, как сварка, покраска, нанесение клея, различных покрытий и т.д. Скорости перемещения могут по программе меняться плавно и бесступенчато. 3. Степень специализации. 3.1. Роботы специальные. Они выполняют определенную технологическую операцию или вспомогательную, для данного оборудования; 3.2. Роботы специализированные. Такие роботы выполняют операции одного вида, например сварку, сборку и обслуживают определенную группу моделей оборудования, имея возможности переналадки; 3.3. Роботы универсальные. Последние являются наиболее усовершенствованными представителями промышленных роботов, служат для выполнения самых разных операций и функционируют с оборудованием различного технологического назначения. 4. Тип применяемого привода. 4.1. Пневматический привод. Имеет наибольшее распространение среди известных моделей ПР. К достоинствам его можно отнести: · высокое быстродействие (повышенные скорости перемещения); · относительную простоту конструкции робота, так как используется общецеховая пневмосеть с упрощенным подключением к ней. Недостатками пневматического привода являются: · малые развиваемые рабочие усилия; · невозможность точного регулирования режимов перемещения, как следствие сжимаемости воздуха. 4.2. Гидравлический привод. Назначение его – тяжелые работы в кузнечно-прессовом производстве, а также с массивными заготовками. Достоинствами такого привода служат: · большие развиваемые усилия; · возможность плавного и бесступенчатого изменения скоростей. Недостатки гидравлического привода: · возможное загрязнение рабочей зоны вследствие утечек масла; · усложнение конструкции робота из-за наличия гидростанции. 4.3. Электромеханический привод. Применяется в конструкциях роботов средних и малых размеров. Обеспечивает высокую точность работы и достаточное быстродействие. В настоящее время получил широкое распространение. 5. Точность позиционирования. По этому важнейшему показателю все промышленные роботы делятся на следующие виды. 5.1. Роботы невысокой точности, у которых погрешность позиционирования больше ±0,5 мм; 5.2. Роботы средней точности позиционирования; их погрешность составляет ±(0,1...0,5) мм; 5.3. Роботы высокой точности позиционирования; погрешность которых находится в пределах до ±0,1 мм. жүктеу/скачать 91,97 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|