Эксплуатация и наладка мехатронных модулей
Принцп.работы.манипулятора
жүктеу/скачать 91,97 Kb.
|
Реферат.Манипулятор
- Бұл бет үшін навигация:
- Техническое характеристики и конструктивное исполнение промышленных.роботов
| 1.1.Принцп.работы.манипулятора
1 – датчик обратной связи; 2 – захватное устройство; 3 – «кисть»; 4 – «рука» манипулятора; 5 – колонна; 6 – основание; 7 – привод «руки»; 8 – управляющее устройство с пультом набора программ Рис. 2.56. Пример конструкции ПР с шестью степенями подвижности Существует несколько разновидностей управления роботами. Программное управление.Ему соответствует наиболее простой тип системы управления, который используется для управления манипуляторами на промышленных объектах. В таких роботах отсутствует сенсорная часть, все действия жёстко фиксированы и регулярно повторяются. Для программирования таких роботов могут применяться среды программирования типа VxWorks/Eclipse или языки программирования например Forth, Оберон, Компонентный Паскаль, язык Си и другие. В качестве аппаратного обеспечения обычно используются промышленные компьютеры в мобильном исполнении. Такое управление также может происходить с помощью персонального компьютера (ПК) или программируемого логического контроллера. 2. Адаптивное управление. При таком методе управления роботы с адаптивной системой управления (ПР второго поколения) оснащаются развитой сенсорной частью. Сигналы, передаваемые датчиками, анализируются и, в зависимости от результатов, принимается решение о дальнейших действиях, переходе к следующей стадии действий и т. д. Контролируемым параметром может стать, например, масса переносимой роботом детали, фактический размер детали после ее обработки, наличие детали в захватном устройстве, наличие и расположение препятствия в рабочей зоне робота и многое другое. Как правило, датчики располагаются в захватном устройстве или на кисти промышленного робота. 3. Управление, основанное на возможностях искусственного интеллекта. Такое управление относится к, так называемым, роботам 3-го поколения; в настоящее время активно развивается и совершенствуется. Оно позволяет роботу действовать в неопределенной и постоянно изменяющейся производственной обстановке, например, захватывать неориентированные детали, в том числе, движущиеся по конвейеру или производить сборку сложных изделий. Всему этому во многом способствует широкое использование систем технического зрения (СТЗ). Системы распознавания образов уже способны определять простые трехмерные предметы, их ориентацию и композицию в пространстве, а также могут достраивать недостающие части, пользуясь информацией из своей базы данных. 4. Управление человеком (например, дистанционное управление), но для промышленных роботов, занятых в производстве, оно не характерно. Программа – это полное и точное описание на некотором формальном языке процесса обработки информации, приводящего к решению поставленных задач. Для промышленных роботов это набор данных о последовательности движений, о направлении, скорости перемещений и о величине хода по каждой из управляемых координат. Программа может записываться на специальных носителях следующих типов: · механические аналоги (копиры); · коммутирующие устройства (например, штекерные панели), которые имеют недостаток – ненадежные электромеханические контакты; · быстросменные носители (перфокарты, перфоленты, магнитные ленты и диски, а также оптические диски). При использовании различных носителей процесс ввода программ осуществляется следующими устройствами: · контактными, · бесконтактными; · магнитными накопителями. Программирование – это подготовка задачи управления для ее решения и ввод информации, содержащейся в управляющей программе в систему программного управления. Для промышленных роботов применяют 3 вида программирования: Обучение робота. Заключается в прохождении с помощью пульта всех опорных точек траектории робота, в задании определенных скоростей и в последовательном запоминании элементов траектории. Этот вид прост в использовании и не требует наладчиков высокой квалификации. Расчет управляющей программы. Метод является аналитическим, требует достаточно много времени потому, что координаты всех точек рассчитываются отдельно и наносятся на программоноситель. В этом случае требуются инженеры-программисты высокой квалификации. Режим самообучения. Система управления робота самостоятельно составляет план действий в зависимости от изменяющейся производственной обстановки. Для таких систем характерна высокая сложность и стоимость. В настоящее время такие системы широкого применения в промышленности пока не нашли. Объем памяти – наибольшее количество единиц информации, которое может храниться в запоминающем устройстве системы управления робота. Так для систем числового программного управления объем памяти определяется количеством цифровых кодов (слов) или двоичных знаков. Для систем циклового управления – это максимальное количество управляющих команд (отдельных движений). К общим вопросам следует отнести степень соответствия промышленного робота человеку по целому ряду характерных для них свойств. Также необходимо рассмотреть область использования промышленных роботов и наметить их преимущества. В этом плане можно дать диаграмму (рис. 2.57), где показаны сравнительные характеристики (свойства) промышленного робота и человека, которые заняты в сфере производства. Робот на данной диаграмме изображен трехмерной фигурой в системе координат ОXYZ, где по осям отложены: OX – физические возможности или силовые характеристики, OY – функциональные возможности или способность производить определенный набор целенаправленных действий, OZ – уровень интеллекта в виде способности к принятию решений, выбор нужного варианта действий или анализ окружающей обстановки. Из диаграммы следует, что промышленный робот является наиболее универсальной машиной: в отличие от ЭВМ, которая не обладает физическими способностями или от устройств типа «подъемный кран», у которых отсутствует интеллект, он по своим свойствам приближается к человеку. Созданный для замены человека, ПР часто и сравнивается с человеком. Такое сравнение допустимо, прежде всего, для конструкций, манипулятор которых близок по кинематике к руке человека. 2.1.Техническое характеристики и конструктивное исполнение промышленных.роботов жүктеу/скачать 91,97 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|