Б. О. Джолдошев а из Института автоматики и информационных технологий нан кр, г. Бишкек; «Cинтез кибернетических автоматических систем с использованием эталонной модели»

где _– координаты центра масс звена I в i-й системе координат.



Потенциальная энергия выемочного манипулятора ВМФ-5. Полная потенциальная энергия, связанная с весом манипуляционного робота, по-прежнему определяется как сумма всех потенциальных энергий отдельных звеньев. Следовательно,



где _ – вектор положения центра масс i-го звена, выраженный в i-й системе координат, а g – вектор ускорения свободного падения.

Функция Лагранжа _.

Из формул (3.4, 3.5) получаем:

Вспомните, что мы пытаемся вывести уравнения динамики с помощью уравнений Лагранжа-Эйлера, т. е.



Заметим, что