Synthesis of mechanisms of mechatronic modules with the help of

188
 
 

The condition describing the spatial structure group has the form:
(2.14)
Whence can we find the number of mobile links and kinematic pairs of the 
spatial structural group:
(2.15)
The number of moving links and kinematic pairs in space structural group 
should be an integer. In the particular case for spatial structure groups with 
kinematic pairs of the fifth class:
A condition describing a flat structure group:
(2.16)
Whence the number of moving links and kinematic pairs find according to:
(2.17)
In the special case with kinematic pairs of the fifth class:
The number of moving links and kinematic pairs in a plane structural group 
must be an integer.
Thus, the addition of structural groups to the mechanism does not change 
its degree of mobility. Therefore, it is possible to synthesize new mechanisms 
by attaching structural groups to the existing mechanism. We synthesize the 
structural scheme of the mechanism with one degree of mobility and two 
output links by joining the main ABCD mechanism of the structural group 
with kinematic pairs of the third, fourth and fifth classes 
(Figure 2.5)

189
Figure 2.5 – Structural diagram of the mechanism 
with one degree of mobility and two output links
We determine the number of links and kinematic pairs of a structural group 
by formula (2.15):
Thus, the structural group consists of two links of one pair of the third 
class, one pair of the fourth class and one pair of the fifth class.
The number of closed circuits formed by a structural group:
K = 3 – 2 = 1.
The number of redundant circuits links, of attached structural group:
S = 3 – (5 – 3) 1 – (5 – 4) 1 = 0.
In Fig. 2.5 the attached structural group is represented by a dashed line. 

жүктеу/скачать 11,25 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: