О нүктесінің айналысындағы айналмалы қозғалысдеп дененің қандай да бір нүктесі қозғалмай, ал қалған нүктелерінің барлығы центрі О нүктесінде болатын сфераның бетімен қозғалғандағы қатты дененің қозғалысын айтады. Дененің осындай айналмалы қозғалысы кезіндегі кез келген оның элементарлы орын ауыстыруы, О нүктесі арқылы өтетін айналудың лездік осі деп аталатын, әлдебір ось айналасында элементарлы бұрылу болып табылады. Бұл остің қозғалмайтын остен ерекшелігі оның уақыт өтісімен үздіксіз бағытын өзгертуінде. Нәтижесінде, дененің айналмалы қозғалысы бағытын үздіксіз өзгертетін лездік остер айналысындағы элементар бұрылулардың сериясынан тұрады.
Мұндай айналмалы қозғалыстың мысалы ретінде гироскоптың қозғалысы қарастырылады. Айналмалы қозғалыстың динамикалық сипаттамалары:
- күш 
- күш иіні;