Методическое пособие по выполнению лабораторных работ Томск, 2014

4 Краткая теория

Количество манипуляторов у роботов в большинстве случаев ограничено одним. Однако в зависимости от назначения существуют конструкции роботов с двумя, тремя и четырьмя манипуляторами.

Рабочая зона манипулятора – это пространство, в котором может находиться его рабочий орган при всех возможных положениях звеньев манипулятора. Форма рабочей зоны определяется числом и типом степеней подвижности манипулятора.

Подвижность робота определяется наличием или отсутствием у него системы передвижения. В первом случае роботы называют мобильными, а во втором – стационарными.

По способу размещения стационарные и мобильные роботы бывают напольными, подвесными и встраиваемыми в другое оборудование.

Исполнение робота по назначению определяется внешними условиями, в которых он должен функционировать. Различают исполнение нормальное, пылезащитное, теплозащитное, влагозащитное, взрывобезопасное.

Быстродействие и точность движений роботов характеризуют их динамические свойства.

Параметры, определяющие технический уровень роботов:

• 
  быстродействие;
  
• 
  точность;
  
• 
  объем памяти;
  
• 
  число одновременно работающих степеней подвижности;
  
• 
  размер рабочей зоны к габаритным размерам манипуляторов.