Большое распространение получили сау, в которых сигнал управления и
жүктеу/скачать 20,17 Kb.
|
Виды САУ 23.10
Документ Microsoft Word (2), Пед шебер умкд, практика электроэнергетика , Биполярлық транзистордың құрылысы мен жұмыс істеу қағидасы 07.12, Интегралдық микросхемалардың түрлері және жасалу технологиясы 26.10, БД 6, 6B07103 МВ Маt 1201 Математика рус 2020, 6B07103 МВ Маt 1201 Математика рус 2020, 7748, 1533123885523, Литература, Литература, Диктант, ПЕРЕЧЕНЬ ПРИНЯТЫХ ОТДЕЛЬНЫХ ПОНЯТИЙ И СОКРАЩЕНИЙ
|
Виды САУ Большое распространение получили САУ, в которых сигнал управления и(t) формируется по измеренному отклонению выходного сигнала у(t) от зада- ющего воздействия х(t). Эта разность е(t) = х(t) - у(t) называется сигналом рас- согласования или сигналом ошибки. Устройство, измеряющее сигнал е(t), на- зывается измерителем рассогласования или сравнивающим устройством (СУ), который совместно с УУ образует регулятор (Р). Иногда эту конфигура- цию называют регулирующим блоком (РБ), а регулятором называют совокуп- ность СУ, УУ и Д. Подобные САУ работают по принципу отклонения или рас- согласования (проще – по отклонению). Существуют также САУ, работающие по принципу компенсации возму- щающих воздействий (проще – по возмущению). В таких САУ возмущение g(t) измеряется датчиком (Д) и используется для формирования сигнала уп- равления и(t). При выполнении определённых соотношений можно добиться того, что выходной сигнал у(t) не будет зависеть от возмущения g(t), что явля- ется достоинством таких САУ. В этом случае говорят, что САУ инвариантна по отношению к возмущению. Наконец, существует комбинированное управление, когда в замкнутых САУ наряду с управлением по отклонению, используется и управление по возмущению. Делается это для повышения точности САУ. Наиболее распространённые задачи, которые решают САУ: стабилиза- ция, выполнение заданной программы и слежение. САУ, поддерживающие постоянное значение управляемой величины у(t) при меняющихся возмущениях, называются стабилизирующими (проще – стабилизаторы). САУ, изменяющие управляемую величину у(t) по заранее заданной про- грамме, называются программными системами. САУ, управляемая величина которых воспроизводит произвольно изме- няющееся задающее воздействие х(t), называются следящими. Например, ре- жущий инструмент металлорежущего станка должен воспроизводить движе- ние щупа по копиру. В ряде случаев сама САУ в процессе управления должна производить поиск наивыгоднейшего значения выходной величины у(t). Такие САУ назы- ваются экстремальными. В них вместо задающего устройства, вырабатываю- щего сигнал х(t), ставится устройство автоматического поиска, которое про- изводит анализ какой-либо характеристики объекта и подаёт в УУ такое зна- чение х(t), при котором данная характеристика приобретает экстремальное (максимальное или минимальное) значение. Очевидно, что построение экс- тремальных САУ имеет смысл лишь при изменяющихся возмущениях. Экстремальное управление может применяться, например, для поддер- жания наиболее экономичной (крейсерской) скорости полёта самолёта или движения корабля, соответствующей минимальному расходу топлива на еди- ницу пройденного расстояния при изменяющихся высоте полёта, массе само- лёта или корабля, скорости и направления ветра и течения воды и т. д. При этом будет достигаться и максимальная дальность полёта или плавания при заданном запасе топлива. Крейсерская скорость обычно составляет 60…80 % максимальной скорости. Управляющее устройство (УУ) САУ создаётся применительно к кон- кретному ОУ. Если свойства ОУ и возмущения хорошо известны, то можно заранее выбирать такие структуру и параметры УУ, при которых обеспечивае- тся надлежащее качество управления в проектируемой САУ. Если же свойства ОУ известны недостаточно и к тому же они могут случайным образом менять- ся, то параметры УУ можно подобрать лишь ориентировочно. Тогда при от- клонении параметров от расчётных будет ухудшаться качество управления в САУ. В этом случае прибегают к построению самонастраивающейся САУ. Для этого в имеющуюся САУ вводятся дополнительные автоматические уст- ройства, которые определяют отклонение какого-либо показателя качества от требуемого значения и изменяют параметры или даже структуру УУ с целью минимизации указанного отклонения. Экстремальные и самонастраивающие- ся системы относятся к адаптивным САУ. Образцы для подражания дают процессы адаптации в природе. Так, ста- билизация температуры тела человека при низких температурах среды осу- ществляется за счёт изменения притока крови к поверхностным тканям, а при высоких температурах среды включаются механизмы потоотделения и дыха- ния, обеспечивающие интенсивный отвод избытка тепла. Таким образом, име- ет место изменение алгоритма управления. В рассмотренных системах была лишь одна управляемая (регулируемая) величина и одно управляющее (регулирующее) воздействие. Такие системы называют одномерными. Но существуют и связанные или многомерные САУ. В них имеется несколько управляемых величин. Или в единый комплекс свя- заны несколько УУ на одном или нескольких ОУ с перекрёстными связями между ними. Пример – три канала управления полётом самолёта в автопилоте: в вертикальной плоскости (по тангажу), в горизонтальной плоскости (по кур- су) и вокруг собственной оси (по крену). Каждый из каналов управления дей- ствует на свой руль, т. е. имеется три УУ. Мало этого – между ними введены перекрёстные связи, Например, для улучшения поворота самолёта его надо накренить, чтобы не сносило с курса. жүктеу/скачать 20,17 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|