Основы мехатроники и робототехники
жүктеу/скачать 3,35 Mb. Pdf көрінісі
|
Sholanov 1
|
4.4.2. Электрогидравлические ММД. В электрогидравлических ММД в качестве источника аккумулирующего механическую энергию применяются гидродвигатели линейного (гидравлические цилиндры) и вращательного движения (поворотные гидродвигатели и гидромоторы). Основы теории электрогидравлических ММД достаточно подробно изложена в работе В.Ф. Казмиренко [6]. Сведения о гидроприводах промышленных роботов содержатся в справочнике Ю.В. Козырева [17] и другой технической литературе. Электрогидравлические ММД представляют сложную систему, поэтому ниже рассмотрена лишь кратко структура, принцип действия и отличительные особенности электрогидравлических ММД. Исполнительная часть электрогидравлических ММД или силовая часть состоят из гидродвигателей с обьемным и дроссельным регулированием, распределительных устройств, предохранительных клапанов, фильтров, гидронасосов и других вспомогательных устройств. Структурно функциональная схема электрогидравлических ММД представлена на [6]. Входной сигнал u , поступивший от иерархически выше расположенной системы управления передается на управляющую систему (УС) исполнительного уровня. Затем этот сигнал проходит через устройства сравнения (ИУ) программного сигнала и информации с датчика усилия (ДУ) и в виде напряжения , подается через устройство сравнения информации (ЭУ) от датчиков скорости (ДС), положения (ДП) и после усиления поступает в виде напряжения на следующее устройство (ЭГУ/МУ). Это устройство является электронным или механическим преобразователем электрических сигналов в адекватный поток жидкости с расходом, предназначенным для регулирования гидропривода (ГП). Блок гидропривода состоит из устройств обьемного или дроссельного регулирования (Н/ДР) и гидродвигателя (ГД) развивающего обобщенную силу (Q д ). Гидродвигатель может воздействовать на механический преобразователь (МП) или непосредственно на обьект регулирования (ОР). Дополнительно на рис.4.9 показано входы от внешнего источника питания и обобщенная сила, действующая на механический преобразователь. Для регулирования потока жидкости подаваемой на гидродвигатели, используют насосы с обьемным управлением и дросселирующие распределители. Насосы с регулируемым рабочим обьемом представляют 68 аксиально-поршневые пространственные механизмы. Дроссельные распределители применяются двух типов: золотниковые для гидроприводов большой мощности и струйные. Гидроприводы дроссельного управления с гидронасосом постоянного обьема применяю обычно при малых мощностях. В случае больших и сверхбольших нагрузках и мощностях применяются гидроприводы дроссельного регулирования с насосом переменной регулируемой емкости. Рис.4.9. Электрогидравлический ММД Электрогидравличесие ММД имеют следующие достоинства: высокая энергоемкость; быстродействие; простота конструкции и возможность применения агрегатно- модульного принципа при конструировании и сборке; жесткость статических нагрузочных характеристик из-за свойства малой сжимаемости рабочей жидкости; не требуются механические преобразователи движения, снижающие к.п.д. системы. Однако электрогидравличесие ММД имеют ряд существенных недостатков, а именно: требуют применения специальных источников, из которых должна поступать рабочая жидкость (насосная станция, гидрорезервуары); свойства жидкости (вязкость) зависят от температуры. Так, например, при работе ММД жидкость нагревается и его свойства изменяются, что влияет на динамические характеристики системы в целом. 69 Имеет место утечка рабочей жидкости, создающая проблемы экологического характера, а также влияющая на эксплуатационные характеристики ММД. Наличие прецизионных пар предьявляют высокие требования по точности для изготовления вспомогательных устройств (золотников, гидроцилиндров и т.д.). Тем не менее, имеются множество областей, где электрогидравлические ММД имеют явные преимущества по сравнению с другими, например, при высоких нагрузках более 10 кВт, для работы во взрывоопасной среде. Гидроприводы применяют для промышленных роботов, обслуживающих оборудование, которые работают на гидроприводах. Тем самым достигается унификация оборудования по источнику аккумулирующему механическую энергию. жүктеу/скачать 3,35 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|