Рецензенти: О. Ф. Тарасов
жүктеу/скачать 5,37 Mb. Pdf көрінісі
|
book Robotics
| Завдання «Рух по лінії».
Запрограмуйте Formula Flowcode та- ким чином, щоб робот рухався по чорній лінії. Рекомендації. Датчик лінійного слідування – цифровий дат- чик, що повертає значення 1, коли датчик знаходиться над чор- ною поверхнею і 0, якщо знаходиться над білим тлом. Макрос ReadLineSensor повертає значення датчика. Він приймає параметр, який вказує лівий датчик (0 або «L») або правий датчик (1 або «R»). Програма відображає стан обох датчиків лінійного стежен- ня за світлодіодами. Однією з нових можливостей цієї програми є включення коментарів. Ви можете додати їх у програму, пере- міщаючи піктограму Comment icon на блок-схему. Коментарі дуже важливі в програмах і повинні бути використані в разі потре- би, особливо для опису групи елементів. Зверніть увагу, що пікто- грами можуть мати свої власні коментарі, які можна налаштовува- ти у властивостях Display Name . У піктограмі Decision , вираз «if left < > 0» означає «якщо змінна left не дорівнює нулю». Дотепер ми використовували метод контролю, який назива- ється «Програмне управління» . Такий метод не дуже добре працює на практиці, тому що не підтримує зворотного зв’язку про поло- ження робота, тому можна тільки здогадуватися у якому напрям- ку він рухатиметься. У подальшому ми будемо використовувати зворотний зв’язок, щоб створити програму «Управління роботом зі зворотним зв’язком» . У наведеній нижче блок-схемі рух вперед існує в нескін- ченному циклі, який складається з двох частин – перша зчитує значення для кожного датчика, а друга використовує ці значен- ня, щоб вирішити, в якому напрямку має відбуватися перемі- щення робота. Макрос RedLineSensor зчитує і зберігає данні у змінні L_Line і R_Line . Таким чином, якщо лівий датчик знаходиться на лінії, то робот рухається вліво, доки датчик не покине лінію. Якщо лівий датчик розташований не над лінією, то ми перевіряємо правий датчик. Якщо він знаходиться на лінії, то ми продовжуємо рухати- ся вперед. Незважаючи на свою простоту, програма працює доб- ре. Рух робота іноді трохи уривчастий. ОСНОВИ РОБОТОТЕХНІКИ 144 Рис. 156. Блок-схема програми для визначення кольору за датчиком END BEGIN Loop forever Loop forever Read the line sensor Read the line sensor Sensor over black surface? Sensor over white surface? Turn LED on Turn LED on Turn LED off Turn LED off Yes Yes No No Read the left line-follower sensor Read the right line-follower sensor All LEDs off FormulaFlowc... WriteLEDs(0) FormulaFlowc... left=ReadLine... FormulaFlowc... right=ReadLine... FormulaFlowc... LEDOff(7) FormulaFlowc... LEDOff(0) FormulaFlowc... LEDOn(7) FormulaFlowc... LEDOn(0) While 1 if left <> 0 ? if right <> 0 ? 5. Комплект FORMULA FLOWCODE BUGGY 145 Рис. 157. Блок-схема програми «Рух по лінії» BEGIN Loop forever Loop forever While 1 Read the line follower sensor values After position so that the right sensor is on the line the the left is off it Move so thet the left sensor is not on the line Right is on the line, left is off. This is correct, so go forwards No sensors on line so spin until right is on FormulaFlowc... L_Line=Read... FormulaFlowc... R_Line=Read... FormulaFlowc... SpinRight(200) FormulaFlowc... Forward(200) FormulaFlowc... SpinLeft(200) Read Left Line Sensor Read Right Line Sensor is left sensor on the line? is right sensor on the line? Turn Left Turn Right Go Forwards Yes Yes No No if L_Line ? if R_Line ? END ОСНОВИ РОБОТОТЕХНІКИ 146 ЗАВДАННЯ ДЛЯ САМОСТІЙНОЇ РОБОТИ 1. Налаштуйте та протестуйте рухи робота так, щоб він ви- конував різні рухи в залежності від гучності звуку. 2. Створіть програму, за якою робот рухатиметься вперед, якщо почує хлопок долонь. 3. Створіть програму, за якою робот гратиме залежно від рівня частоти світла LDR. 4. Створіть маршрут, використовуючи білу поверхню та чорну липку стрічку для робота, який рухається по лінії. Змініть або перепишіть програму, щоб поліпшити свій час проходження маршруту. 5. Влаштуйте перегони з вашими друзями, щоб побачити, хто написав найбільш ефективний код програми «Рух по лінії». Додайте фари (використовуючи світлодіоди) або сирену (використовуючи зумер). 147 ЛІТЕРАТУРА 1. 3DNews Daily Digital Digest. Режим доступу : https://3dnews. ru/658701 2. Asimo. Режим доступу: http://asimo.honda.com/default. aspx. 3. Ayres, Robert, and Steve Miller. «Industrial robots on the line.» The Journal of Epsilon Pi Tau 8.2 (1982): 2-10. 4. Chatterjee, N. (2014). Global industrial robotics market (product types, application, technology, end users and geography) - Global share, size, industry analysis, trends, opportunities, growth and forecast, 2013-2020. Portland, OR: Allied Market Research. 5. Consultant Report Securing Australia’s Future STEM: Country Comparisons [Online] – Available from: http://www.acola. org.au/pdf/saf02consultants/consultant%20report%20-%20 korea.pdf 6. da Vinci Surgery. Режим доступу: http://www.davincisurgery.com/ 7. E-Course Introduction to Microcontroller Programming. Ре- жим доступу: http://www.matrixtsl.com/courses/itm 8. Elaine J. Hom. What is STEM Education? – URL: http://www. livescience.com/43296-what-is-stem-education.html 6. Сим- дянкина Е.Е., Никитюк А.М., Спрыгин С.Ф. Межпредметные проекты (физика, химия, биология) как средство развития творческих способностей учащихся. // Успехи современ- ного естествознания. – 2004. – № 5 – С. 80-82 – URL: www. rae.ru/use/?section=content&op=show_article&article_ id=7781010 9. Eric the Robot and the Future of Robotics in Industrial Automation. Режим доступу: http://kingstar.com/eric- robot-humans-robots-living-harmoniously/ 10. Flexible robot manipulators: modelling, simulation and control. – (IET control series) Manipulators (Mechanism) Manipulators (Mechanism) - Automatic control I. Tokhi, A.K.M. ОСНОВИ РОБОТОТЕХНІКИ 148 Azad, Abul III. Institution of Engineering and Technology 629.8’92. 11. Flowcode. Режим доступу: https://www.matrixtsl.com/ flowcode/ 12. HAL robotics. Режим доступу: http://www.hal-robotics.com. 13. Henn-na Hotel. Режим доступу: http://www.h-n-h.jp/en/. 14. Hiroshi Ishiguro Laboratories. Режим доступу: http://www. geminoid.jp/en/index.html. 15. http://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/569027. 16. Hurley, Marlene M. «Reviewing integrated science and mathematics: The search for evidence and definitions from new perspectives.» School Science and Mathematics 101.5 (2001): 259-268. 17. IBM’s Watson Has a New Project: Fighting Cybercrime. Ре- жим доступу: https://www.wired.com/2016/05/ibm-watson- cybercrime/ 18. IDC FutureScape. Режим доступу: https://www.idc.com/ events/futurescapes. 19. International Views of STEM Education. Szu-Chun Chaniel Fan, John M. Ritz. Режим доступу: http://www.iteea.org/ Conference/PATT/PATT28/Fan%20Ritz.pdf 20. Introducing Kirobo Mini. Режим доступу: https://www. toyota-europe.com/world-of-toyota/articles-news-events/ introducing-kirobo-mini. 21. Koch, D., Ollison, T., Berisso, K., Dalton, A., & Washer, B. (2015). ROBOTICS IN EDUCATION: A postsecondary perspective. Techniques, 90(7), 34-37. 22. Matrix Technology Solutions. Режим доступу: http://www. matrixtsl.com/eblocks/boards/ 23. McDonald C. V. International best practice in science, technology, engineering and mathematics (STEM) education / C. V. McDonald. – Brisbane: Griffith Institute for Educational Research. – 2015. 24. My College Options. Режим доступу: https://www. mycollegeoptions.org/ Література 149 25. Nourbakhsh, I., Hamner, E., Crowley, K., & Wilkinson, K. (2004, April). Formal measures of learning in a secondary school mobile robotics course. Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics and Automation. Retrieved from http://www.ri.cmu.edu/publication_view. html?pub_id=5570 26. Panasonic Revives Hospital Delivery Robot. Режим доступу: 27. Papert, Seymour. Mindstorms: Children, computers, and powerful ideas. Basic Books, Inc., 1980. 28. Petre, M., & Price, B. (2004). Using robotics to motivate ‘backdoor’ learning. Education and Information Technologies, 9(2), 147-158. Retrieved from http://citeseerx.ist.psu.edu. 29. Project STEAM Educators [Online] – Available from: http:// steamedu.com/about-us 30. Project STEM Book of Insights 2014. – 77 p. – URL: https://www. gov.uk/government/uploads/system/uploads/attachment_ data/file/351433/BIS-14-899-STEM-book-of-insights.pdf 31. RP-VITA ROBOT EXTENDS SPECIALIZED MEDICAL CARE. Режим доступу: https://medtechboston.medstro.com/ blog/2014/08/26/rp-vita-robot-extends-specialized- medical-care. 32. Valero, R., et al. «Robotic surgery: History and teaching impact.» Actas Urológicas Españolas (English Edition) 35.9 (2011): 540-545. 33. van Lith, P. (2007). Teaching robotics in primary and secondary schools. Paper presented at the 2007 ComLab Conference, November 30-December 1, 2007, Radovljica, Slovenia. Retrieved from http:// metodika.phy.hr/infiro/ Conference-CD/papers_ pdf/peter.pdf. 34. Азимов, Айзек. Я, робот. Серия: Библиотека приключе- ний. М: Эксмо (2002). 35. Вікі КДПУ. Режим доступу: http://wiki.kspu.kr.ua/index.php/%D 0%9F%D0%BE%D1%87%D0%B0%D1%82%D0%BE%D0%BA. 36. Вікіпедіа. Режим доступу: uk.wikipedia.org/wiki/Скретч_ (мова_програмування) ОСНОВИ РОБОТОТЕХНІКИ 150 37. Горохов, В. Г. Развитие идей теории механизмов и машин в теории автоматического регулирования и нанотехно- науке // Наука та наукознавство, 2011. 38. Електорнний журнaл 3DNews. Режим доступу : http:// www.3dnews.ru/658701 39. Енциклопедія кібернетики / Відпов. ред. Глушков В.М. – Т.2 (М-Я). – К.: Головна редакція української радянської енциклопедії, 1973. – 576 с. 40. Ковальчук, А. К., et al. История и развитие антропоморф- ных шагающих роботов как нового класса робототехни- ческих средств для экстремальных условий. Наука и об- разование: научное издание МГТУ им. НЭ Баумана – 12, 2006. 41. Курников, С. С. РОБОТОТЕХНИКА. ИСТОРИЯ РАЗВИТИЯ // Ответственный за выпуск: ВА Хоник (2016): 136. 42. Открытые технологи в образовании. [Электронный ресурс] – Режим доступа: http://open-education.net/ academic/school/v-finlyandii-budut-uchit-detej-ne-po- predmetam-a-po-temam. 43. Петин В. Микрокомпьютеры Raspberry Pi: Практическое руководство, БХВ-Петербург, 2015 – 240 с. 44. Словник. Режим доступу: https://slovar.cc/enc/bse/2036654. html. 45. Чебышев, Пафнутий Львович. Теория механизмов, из- вестных под названием параллелограммов // Успехи ма- тематических наук 1.2 (12 (1946): 12-37. 46. Черняк, В. С. Д. Борелли и первая форма универсализа- ции механики. И 89 Истина и благо: универсальное и син- гулярное. – М., 2002. –: 167. 47. Шевченко, А. И., И. С. Сальников, and Р. И. Сальников. Антропоморфно-гуманоидные роботы: эволюция, проблемы, перспективы» Искусственный интеллект 3 (2006): 39-46 с. 151 СЛОВНИК ТЕРМІНІВ І ПОНЯТЬ 3D-друк – процес виконання ряду повторюваних операцій (на- несення на робочий стіл установки тонкого шару витратних матеріалів). Цикли друку безперервно слідують один за од- ним: на попередній шар матеріалів наноситься наступний шар. Технологія 3D-друку також відома під назвою жүктеу/скачать 5,37 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|