Дипломдық ЖҰмыс 5В071600  "Аспап жасау" Алматы 2020

5 
АҢДАТПА 
Бұл дипломдық жұмыстың мақсаты берілген траекторияда қозғалыс 
есептерін автономды шешуді қамтамасыз ететін мобильді роботты басқару 
жүйесін әзірлеу және зерттеу болып табылады. Жұмысты орындау 
барысында мобильді роботтардың аналогтарына талдау жүргізілді. Мобильді 
төрт доңғалақты робот жинастырылды. Arduino бағдарламасында мобильді 
роботтың бағдарламалық басқару алгоритмі әзірленді және іске асырылды. 
Роботтың аппараттық қамтамасыз ету үшін элементтерге таңдау жүргізілді. 

6 
АННОТАЦИЯ 
Целью данной дипломной работы является разработка и исследование 
систем управления мобильного робота, обеспечивающий автономное 
решения задачи движения в заданной траектории. В процессе выполнения 
работы 
был 
проведен 
анализ 
имеющихся 
аналогов 
мобильных 
роботов.Собран мобильный четырехколесный робот.Разработан алгоритм и 
реализовано программное управление мобильным роботом на программе 
Arduino. Проведен выбор элементов для 
аппаратного обеспечения 
робота. 

7 
ABSTRACT 
The purpose of this thesis is to develop and study a mobile robot control 
system that provides an Autonomous solution to problems of movement on a given 
trajectory. In the course of the work, the analysis of analogues of mobile robots 
was carried out. A mobile four-wheeled robot has been assembled. The Arduino 
program has developed and implemented an algorithm for controlling a mobile 
robot by software control. To ensure that the hardware works, elements were 
selected. 

8 
МАЗМҰНЫ 
Кіріспе
9 
1 Локацияжүйесі
10 
1.1 Мобильді роботта локация жүйесін қолдану 
10 
1.2 Роботтың жұмысы 
12 
1.3 Кедергілерді айналып өтетін мобильді робот 
13 
2 Ақпаратты құралдарды шолу
15 
2.1 Орындаушы механизмдер. Arduino Uno 
15 
2.2 Қозғалтқыш драйвері 
18 
2.3 Bluetooth модуль HC-06 
19 
2.4 Қашықтық датчиктері 
20 
2.5 Ультрадыбыстық қашықтық сенсоры-HC-SR04 модулі 
21 
2.6 Сервожетек 
23 
2.7 Өлшеу құрылғыларының сипаттамалары 
25 
3 Бағдарламалық бөлім
28 
3.1 Ардуино бағдарламалау тілі 
28 
3.2 Мобильді роботтың бағдарламасы 
28 
3.3 Мобильді роботтың жолын жоспарлау
34 
Қорытынды 
Пайдаланылған әдебиеттер тізімі 
Қосымша А 

9 
КІРІСПЕ 
XXI ғасырда роботтар адамның қозғалыс және зияткерлік 
функцияларын орындауға арналған әмбебап құрылғылар болып табылады. 
Солардың бірі ұялы роботтар болып табылады. Роботтарды құрудың 
практикалық мақсаты оларға адам үшін ауыр еңбекті, монотонды, денсаулық 
пен өмірге зиянды қызмет түрлеріне көмектесу болып табылады. Яғни бұл 
ауыр жұмыстар, ең алдымен – қосалқы өндірістік операциялар( 
қондырғыларды, станоктарды, автоматтарды тиеу және түсіру); негізгі 
өндірістік операциялар (дәнекерлеу, бояу, кесу, құрастыру және т.б 
экстремалды жағдайларда (су астында, ғарышта,және жерда) , соларды 
басқаруда роботтар қызмет етеді.Дегенмен,барлық роботтардың көп бөлігін 
адам басқарады, немесебелгілі бір нақты бағдарламалар басқарады және өте 
аз мобилді құрылғылар адамның араласуынсыз түрлі күрделі операцияларды 
орындай алатын. 
Дамыған дербес мүмкіндіктері бар мобилді робот құру ол маршрутты 
қалыптастыру және маршрут бойынша жылжыту, сондай-ақ оның алдына 
қойылған міндеттерді автоматты түрде өздігінен шешім шығару ағымдағы 
сәтте өзекті міндет болып табылады. 
Роботтар - адамның қозғалтқышы мен зияткерлік функцияларын 
көбейтуге арналған әмбебап құрылғылар. Маңызды кластардың бірі - 
мобильді роботтар. Роботтарды құрудың практикалық мақсаты - оларға 
адамдар үшін уақытты қажет ететін, ауыр, монотонды, денсаулық пен өмірге 
зиян келтіретін қызмет түрлерін беру. Біріншіден, бұл қосалқы өндірістік 
операциялар (қондырғыларды, машиналарды, автоматты машиналарды тиеу-
түсіру); негізгі өндірістік операциялар (дәнекерлеу, сырлау, кесу, құрастыру 
және т.б.); деп аталатын экстремалды жағдайларда (су астында, ғарышта, 
радиоактивті және уытты ортада) жұмыс істеу. 
Алайда, осы уақытқа дейін роботтардың көпшілігі адам басқарады 
немесе белгілі бір нақты бағдарламаны және зияткерлік роботтардың 
кішкентай 
бөлігі 
адамның 
араласуынсыз 
жүзеге 
асыра 
алады. 
Диссертациялық жұмыстың мақсаты - берілген траекториядағы қозғалыс 
мәселесін автономды шешуді қамтамасыз ететін мобильді роботты басқару 
жүйесін құру және зерттеу. 
Бағытты өздігінен қалыптастырудың және оны бойымен қозғалудың 
дамыған мүмкіндіктері бар MR құру, сонымен қатар оған жүктелген 
міндеттерді автоматты түрде шешу қазіргі уақытта шұғыл міндет болып 
табылады. Осыны ескере отырып, МР-дің автономды жұмыс істеуіне 
мүмкіндік беретін локализация жүйелері, атап айтқанда, бейтаныс жерлерде 
априори белгісіз жағдайларда қозғалу және қоршаған ортадан алынған 
мәліметтердің белгілі бір дәрежеде белгісіздігінің болуы ерекше маңызды 
болып табылады. 

жүктеу/скачать 1,65 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: