Дипломдық ЖҰмыс 5В071600 "Аспап жасау" Алматы 2020
жүктеу/скачать 1,65 Mb. Pdf көрінісі
|
5В071600 -Исманалиев Равшанбек Фахриддинович (Дипломдық жұмыс)2020ж.
|
1.2 Роботтың жұмысы Дипломдық жобаның мақсаты –мобильді роботтың жолындағы кедергілерді саналы түрде анықтайтын және оған қойылған іс-әрекеттерге сәйкес жүретін автономды робот құру Біліктілік жұмысында мобильді локация жүйесін әзірлеу қажет. Кедергілерді табатын және жергілікті картаны жасайтын жұмыс орындау болып табылады . Сонымен қатар алдында шығатын кедергі , қабырға тағы сондай кедергілерді автоматты түрде айналып өтіп , өзі автоматты түрде карта жасап айналып өтетін мобиільді робот құрау болып табылады . Қойылған талабтарға жетү үшін автоматты басқарудың екі тәсілін қолдану : Мобильді робот машинасының алғашқы нұсқасы қарапайым әрекеттерді орындауы керек: - роботтарды локациялау үшін бар сенсорларды талдау жасау; - локация үшін қажетті сенсорларды таңдау; - соңғы құрылғының құрылымдық схемасын әзірлеу; Құрылғының екінші басқару нұсқасын Android телефонынан bluetooth арқылы қолмен басқару керек. 13 1.3Кедергілерді айналып өтетін мобильді робот Робототехника - бұл роботтардың ғылымы мен технологиясы, олардың дизайны, өндірісі және қолдану болып есептеледі . Әрі қарай зерттеуді қажет ететін үлкен аумақтар бар: роботтарды картаға түсіру,ауқымды сәулет, жоспарлау және әлемдік модельдеу және т.б қатиды . Бұл роботтың мақсатына жету үшін оның білімі мен сенсор мәндеріне сүйене отырып әрекет етү мүмкіндігінше тиімді және сенімді қабілеттілігін қамтиды. Навигация сезуді, әрекетті,жоспарлау, сәулет, аппараттық, есептеу және қуат тиімділігі және т.б.Жоспарлау - навигацияның айқын аспектісі, ол дегеніміз ең жақсыжол қайсысы ? деген сұраққа жауап береді. Карта мен мақсаттың орналасқан жерін ескере отырып, жолды жоспарлау қажетроботтың мақсатты орынға қашан жетуіне себеп болатын траекторияны анықтауорындалады. Жолды жоспарлау робот сияқты стратегиялық мәселелерді шешетін құзырет болып табылады. Өз мақсаттарына жету үшін ұзақ мерзімді перспективада не істеу керектігін шешуі керек.Мобильді робот жолын жоспарлау, әдетте, бір орыннан екінші орынға ауысу ретінде көрсетіледі. Робот мақсатты нүктеге кедергілерден сәтті өтуі керек сонымен катар оны тиімді орындауы керек . Жолды таңдау алгоритміне келесі талаптарды қою керек: - Жолдар бір-бірінен максималды түрде ерекшеленеді . Роботтүсіну үшінмүмкіндігінше көптеген инновациялық шешімдер қабылданады - Алгоритм барлық мүмкін болатын баламаларды табуға қабілетті. - Алгоритм инновациялық жолдардың барлық кеңістігін қамтиды, роботтың жалпылау және сақтау қабілетін сақтау үшін балама нұсқаларжад шектеулі. - Егер кедергілер болмаса, барлық жолдарды оңай жүреді. Мобильді роботтың құрамдас бөліктері - контроллер, басқару бағдарламалық жасақтамасы, сенсорларжәнежетектер. Контроллер жалпы енгізілген микропроцессор болып табылады микроконтроллер немесе дербес компьютер (ДК). Мобильді басқару бағдарламалық жасақтамасы құрастыру деңгейінің тілі немесе C, C ++, Паскаль, Fortran немесе жоғары деңгейдегі тіл дер нақты уақыттағы арнайы бағдарламалық жасақтамада болуы мүмкін. Пайдаланылатын датчиктер талаптарға байланысты роботтың бір-бірімен есеп айырысу, сезімталдық және жақындық болуы мүмкін зондтау, триангуляцияны өзгерту, соқтығысуды болдырмау, орналасу орны және басқалар нақты қосымшалар болып табылады . Робот техникасында кедергілерді болдырмау кейбір бақылауды қанағаттандыру міндеті болыпқиылыспайтын табыладынемесе соқтығыспайтын позиция шектеулерімен байланысты объективті болады .Ұшқышсыз әуе кемелерінде бұл өте қызу тақырып. Кедергілерді анықтау негізгі болып табыладыосы автономды роботтың қажеттілігі. Робот ақпарат аладыроботқа орнатылған сенсорлар арқылы қоршаған аймақ. 14 Ультрадыбыстық сенсор ең көпкедергілерді анықтауға жарамды және арзан, әрі үлкен мүмкіндіктерге ие.Ультрадыбыстық сенсор ультрадыбыстық толқындарды оның сенсорының басынан жәненысаннан шағылысқан ультрадыбыстық толқындарды қайтадан алады. Кедергілерді болдырмау , соқтығысуды болдырмауалгоритмдерінің мақсаты. Кедергілерді тиімді болдырмау оңтайлы болуы керекжалпы мақсат - борттық сенсордағы роботтың нақты жылдамдығы мен кинематикасысоқтығысудың нақты және болашақ қаупі. Кедергілерді анықтау - бұл автономды роботтың басты талабы. Робот қоршаған аймақтан ақпаратты датчиктер арқылы алады. Кедергілерді анықтау үшін қолданылатын кейбір сезімтал құрылғылар, мысалы, соққыға қарсы сенсор, инфрақызылсенсор, ультрадыбыстық сенсор және т.с.с. кедергілерге ультрадыбыстық сенсор қолайлыанықтау және ол арзан, әрі үлкен мүмкіндіктерге ие. жүктеу/скачать 1,65 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|