Робототехниканың даму тарихы?
Робототехникалық жүйелерді басқару жүйесінің иерархиялық құрылымы
жүктеу/скачать 33,04 Kb.
|
Робототехниканың даму тарихы
| Робототехникалық жүйелерді басқару жүйесінің иерархиялық құрылымы
Басқару жүйесі - өзара байланысты элементтердің жиынтығы (міндеттері, функциялары, ұйымдық құрылымын, басқару, менеджмент, персоналды басқару, т.б.) және басқару жүйешесі, (ішкі жүйесін бақылау) өзара іс-қимыл мен құрылыстарды басқару немесе өзге де нысанда жүйенің мақсаттарына қол жеткізуін айтамыз. Бақылау теориясының басқару жүйелері, нақты жүйелерді зерттеуге қатысатын, басқа ғылымдар аясында анықталған нақты мақсаттарға жету үшін құрылған. Сипатына қарай (адам немесе техникалық құрылғылар) жүйелерді басқару үш түрге бөлінеді: ұйымдастырушылық (әлеуметтік) бақылау жүйесі; Техникалық басқару;(интеграцияланған) ұйымдастырушылық-техникалық басқару жүйесі. Басқару теориясының міндеттері мыналар болып табылады: құрылымы мен мақсатына сәйкес бақылау объектісі (заң жұмыс істеуі) параметрлерінде синтез бақылау жүйесін құрады; құрылымы мен басқару жүйесі:орналастыру орталықтары ақпараттық өңдеу анықтау; берілетін ақпараттың сомасын айқындау, сақтау және қайта өңдеу; құрылымы мен байланыс жүйесінің параметрлерінің синтезі. Басқарылатын жүйенің мәнін бақылау - жүйесі әзірлеуге мүмкіндік береді, ақпаратты іріктеу жүйесі наразылық үшін пайдасыз құнды ақпарат бөлу.Басқару жүйесі - жүйенің ішкі функциясы ештеңеге қарамастан жүйе элементтерінің орындалуын жүзеге асырады. cБасқару жүйесі әр түрлі мақсаттар үшін пайдаланылады: хабарларды жіберу жылдамдығын арттыру; берілетін хабарлардың көлемін ұлғайту; хабарларды өңдеу уақытын қысқарту; хабарларды қысу дәрежесін арттыру; өсім (опция) байланыс жүйесі; ақпарат (хабардарлық) арттыру Басқару - қозғалыс жүйесінде, ақпараттық ағынын тоқтату мүмкін емес үздіксіз процесс.Кез келген жүйедегі циклдық бақылау (кез келген жүйе) төмендегідей болып табылады: басқару жүйесі туралы ақпарат жинау ақпаратты өңдеу және талдау траектория бойынша ақпаратты алу Бақылау параметрлерін сәйкестендіру Ресурстарды басқаруды анықтау Басқару жүйесі жолы Басқару жүйесінің функциялары мен тапсырмалары: Жүйені ұйымдастыру: толық, жоғары сапалы іріктеу, олардың өзара сипаттамасы және жүйенің құрылымы. Жүйенің мінез-құлқын болжау. Ресурстар мен компоненттер, жүйенің мақсаттарына қол жеткізу үшін қажетті жүйе құрылымдардың кеңістікте уақыт жоспарын үйлестіру. Ресурстарды есепке алу және бақылау, қажетті жүйенің түрлі жетекшілері. Бақылау - қоршаған ортаға өзгерістерге бейімдеу және жүйені бейімдеу. Белгілі бір жоспарларды мемлекеттік шешімдермен іске асыру. Өзінің компьютері немесе арнайы компьютерлік немесе бағдарламалық құрал деп аталатын құрылғысы болуы мүмкін тактикалық деңгейді басқару жүйесі стратегиялық деңгейде алынған элементарлық команда негізінде есептеуді, траектория мен қозғалыс траекториясының параметрлерін қалыптастыруды қамтамасыз етеді. Басқару жүйесінің бұл деңгейін қарапайым операция деп санауға болмайды: қажетті жұмыс операциясын жүзеге асыратын манипулятордың траекториясы мен параметрлері есептелсе де, тапсырма осы траекториядан өту болып табылады. Өйткені, манипулятор өзінің күрделі динамикалық жүйесі болып табылады: біріншіден, оның байланысы абсолютті қатаң емес, екіншіден, оны еленбесе де, бұл олардың қозғалыстағы күшті өзара тәуелділігіне байланысты. Ол манипулятордың әрбір буынының жылжымалы негізде орналасуынан көрінеді, өйткені ол ең тәуелсіз қозғалыс болып табылатын алдыңғы буынға бекітілген. Өз кезегінде, бұл «алдыңғы» сілтеме жылжымалы блокқа, сондай-ақ манипулятордың аяқтарына немесе роботтың жақтауына бекітілген. Осылайша, шайқас ұялы телефонға негізделген, ол ұялы телефонға негізделген және т.б. е.Бірақ жұмысты орындау қиын екені белгілі, мысалы, кеменің палубасында шұңқыр кезінде: қозғалу кезінде қозғалысты дұрыс өлшеу қиын. (Оқырманға ақпарат беру үшін манипуляторлар мен басқа да күрделі жүйелердің динамикасымен арнайы ғылым айналысатынына назар аударыңыз – теориялық механика, оны зерттеу үшін ең алдымен математика мен физиканы (физика) жетік білу керек). Бақылау - қосалқы жүйелер мен кіші қамту (мақсатты жүйе) бақылауы сипаты бойынша болуы мүмкін: стратегиялық дамытуға бағытталған, жүйенің реттеу стратегиясы; Жүйе мінез-құлық тактикасын реттеу, тактикалық дамытуға бағытталған. Уақыт бойынша қамту жүйесі келесідей: ұзақ мерзімді бақылайтын; қысқа мерзімді бақыланатын. Иерархиялық жүйелердің негізгі қасиеттері: 1. Иерархиялық басқару жүйесі ұйымдастырылған блоктан тұрады. 2. Жүйе немесе мүмкін емес жүйенің жекелеген құрамдас мақсатында сәйкес келмеуі мүмкін ортақ мақсат. 3. Бірнеше алмасу ақпарат иерархиясының деңгейі әртүрлі. жүктеу/скачать 33,04 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|