где рад/с – номинальная угловая скорость двигателя.
Электромагнитная постоянная времени
с.
Конструктивный коэффициент двигателя
Вс/рад.
Электромеханическая постоянная времени привода
с.
Соотношение постоянных времени привода
.
Следовательно, данный привод представляет собой колебательное звено с коэффициентом затухания
.
Согласно рис.3.21 перерегулирование при скачке управляющего воздействия не превышает 15%.
Передаточная функция двигателя
,
согласно которой характеристическое уравнение
или
имеет сопряженно-комплексные корни:
, или ,
где , .
Уравнение переходного процесса при пуске двигателя вхолостую
,
где ; рад/с.
3.13. Уравнения и характеристики двигателей постоянного тока последовательного возбуждения
Двигатели последовательного возбуждения применяются во многих механизмах (например транспортных, крановых и др.), где необходим большой момент при малых скоростях (подъем тяжелого груза) и, наоборот, большие скорости при малых нагрузках (подъем грузозахватного устройства). Это позволяет повысить производительность подъемно-транспортных устройств. Схема включения двигателя представлена на рис.3.23, а.
Характерной особенностью этого двигателя является то, что обмотка возбуждения включена последовательно в цепь якоря. Поэтому магнитный поток является нелинейной функцией тока якоря . Двигатель последовательного возбуждения описывается такими же уравнениями, что и двигатель независимого возбуждения, но магнитный поток является функцией тока якоря. При этом уравнения электромеханической и механической характеристик имеют вид: