1 Структурная схема системы автоматического управления

Предисловие 4
1 Математическое описание звеньев и систем 5
1.1 Построение структурной схемы 5
1.2 Пример построения структурной схемы подъемно-транспортного механизма при движении вверх 6
1.3 Пример построения структурной схемы исполнительного механизма горизонтальной подачи стола вертикально-фрезерного станка 8
1.4 Преобразование структурной схемы 12
1.5 Основные соотношения в системе автоматического управления 17
2 Исследование устойчивости 22
2.1 Исследование устойчивости по критерию Рауса – Гурвица 22
2.2 Построение области устойчивости 24
2.3 Исследование устойчивости по критерию Михайлова 26
2.4 Исследование устойчивости по критерию Найквиста 28
3 Анализ качества 37
3.1 Расчет ошибок установившихся режимов при типовых задающих воздействиях 37
3.2 Пример вычисления коэффициентов ошибки 37
3.3 Ошибки установившегося режима для типовых систем: 38
3.4 Учет внешних возмущений 39
3.5 Повышение точности систем в установившемся режиме 41
3.6 Анализ качества в переходных режимах 44
3.7 Приближенная оценка перерегулирования и времени переходного процесса по эквивалентной передаточной функции замкнутой системы 44
3.8 Приближенная оценка перерегулирования и времени переходного процесса по частотным характеристикам 46
3.9 Интегральная квадратичная оценка качества переходных процессов 47
4 Уравнения состояния систем 51
4.1 Получение уравнений состояния в нормальной форме 51
4.2 Получение уравнений состояния в канонической форме 54
4.3 Исследование управляемости и наблюдаемости САУ 57
5 Коррекция динамических свойств 59
5.1 Синтез желаемой передаточной функции 59
5.2 Последовательная коррекция 67
5.3 Корректирующая обратная связь 69
5.4 Параллельная коррекция 73