1 Структурная схема системы автоматического управления
жүктеу/скачать 8,53 Mb.
|
12 100229 1 70306
- Бұл бет үшін навигация:
- Структурная схема
| Уравнение Лагранжа
. (1.2) Уравнения динамики подъемно-транспортного механизма В пространстве состояний мгновенных значений скорости и высоты [V(t), H(t)]: . (1.3) При описании уравнений операторным методом: . (1.4) Структурная схема Схему строят, начиная с графического отображения правой части того уравнения системы (1.3) или (1.4), которое содержит входную переменную. Например, при использовании уравнений в операторной форме (1.4) структурная схема имеет вид Рисунок 1.4 передаточная функция механизма как отношение изображения высоты подъема H(s) к изображению момента силы двигателя MДВ(s) , где . Упражнения: Для условий задачи, сформулированной в подразд. 1.2, построить структурную схему подъемно-транспортного механизма при движении вниз. Рассчитать параметры схемы и записать передаточную функцию , если масса груза: а) mгр = 0; б) mгр = 150 кг. Записать уравнения, описывающие движение космического аппарата на заключительном отрезке траектории спуска с околоземной орбиты, и построить соответствующую структурную схему. Исходные данные. Заключительный отрезок траектории совпадает с нормалью к поверхности Земли; масса аппарата: m = 3720 кг; площадь поверхности: s = 7 м2. Силы, действующие на спускаемый аппарат: а) тяжести: ; б) аэродинамического торможения: ; в) тяги тормозной двигательной установки: F, описываемой дифференциальным уравнением , где и – параметры тормозной двигательной установки. Физические постоянные в формулах: радиус Земли: R3 = 6,37·106 м; плотность воздуха на поверхности Земли: н·с2/м4; постоянная: β = 1,4·10-6 м-1; начальные значения управляемых переменных: Нн = 9000 м; Vн = -200 м/с. жүктеу/скачать 8,53 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|