1«расчёт cap технологического параметра объекта управления с типовым законом регулирования»
жүктеу/скачать 0,96 Mb.
|
МУ поинд заданию
| A
B Wраз(P)= (18) Найдите выражения для АФХ разомкнутой системы без запаздывания. Для этого в формуле (18) без сомножителя е-рτ замените р на jω получите Wраз(jω)= (19) Приведите (19) к алгебраической форме, освобождаясь от комплексности в знаменателе, в конечном счете получите Wраз(jω)= (20) При выводе (20) введите обозначение F1ω2=а; (ω-F2ω3)=в. Выделите Рраз(ω) и Qраз(ω). Найдите выражения для Араз(ω) = , в конечном счете получите выражения для АЧХ без запаздывания Араз(ω) = (21) Найдите выражение для ФЧХ φраз(ω)=-ωτ + arctg , которое должно иметь вид φраз(ω)=-ωτ - arctg (22) Найдите АФХ разомкнутой системы с запаздыванием, для этого представьте характеристику в виде тригонометрической функции Wраз(jω)= Араз(ω)×cosφраз(ω)+jАраз(ω)×sinφраз(ω) (23) P(ω) Q(ω) где Араз(ω) и φраз(ω) представлены формулами (21) и (22) соответственно; Рτ(ω) – вещественная часть АФХ разомкнутой системы с запаздыванием; jQτ(ω) – мнимая часть АФХ разомкнутой системы с запаздыванием; Подставьте в выражение для Рτ(ω) и jQτ(ω) формулы (21) и (22), замените «а» и «в» их обозначениями, получите (24) (25) В формулы (24) и (25) подставьте численные значения F1; F2; Коб; КR; KR/TU; τ получите АФХ разомкнутой системы с запаздыванием в численном виде. По программе USTPI рассчитайте ординаты Рτ(ω) и jQτ(ω). Вводом в программу служат: коэффициенты передаточной функции объекта F1 и F2; коэффициенты передаточной функции объекта Коб; коэффициент пропорциональной части регулятора КR; коэффициент интегральной части регулятора KR/TU; время запаздывания τ. Вводимые значения частот начинайте с ω=0.00 и до 6-го значения с шагом 0.02, после чего шаг уменьшите до 0.01. Число расчетных точек должно быть не менее 17. (рисунок 2.8) По расчётным данным постройте график АФХ разомкнутой системы с запаздыванием. Возле каждой точки проставьте значение частоты, укажите стрелкой направление движения годографа. По АФХ разомкнутой системы сделайте вывод об устойчивости САР. Определите запас устойчивости по фазе «φ» и по модулю «С». В конце всего раздела сделайте вывод: укажите значения оптимальных настроечных параметров регулятора; степени упругой связи; времени изодрома; степени затухания; заключение об устойчивости САР; запасы устойчивости по модулю и по фазе. Возле каждой характеристики проставьте размерность. жүктеу/скачать 0,96 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|