2019 ж диссертациялық кеңестің жұмысы туралы есеп
жүктеу/скачать 1,67 Mb. Pdf көрінісі
|
Математика ДК есебі 2019
| Каимов С.Т.
Диссертация тақырыбы: «Адам қолының қозғалысын еліктететін бейімделген орындаушы механизмді мобильді роботты басқару жүйесінің математикалық және бағдарламалық қамтамасын құрастыру». Диссертация тақырыбы ғылым мен техниканың басым даму бағыттарына және атомдық электр станцияларынан шығатын сақиналы қимасы бар цилиндрлік пішінді, мысалы циркониден жасалған қатты жоғары радиоактивті қалдықтарды тасымалдайтын қашықтықтан басқарылатын мобильдік роботты құрастыруға арналған. АЭС пайдалануы аяқталғаннан кейін жылу шығарғыш элемент болып келетін қатты жоғары радиоактивті қалдықтар (ҚЖРАҚ) пайда болады. Жоғары радиоактивті қалдықтардың құрамындағы радионуклидтер Жер биосферасына зиян әсер етеді және қоршаған орта экологиясын нашарлатады. Сол собептен бұл қауіпті қоқыстармен қауіпсіз әсер ететін, сонымен қоса қоқыстарды уақытша контейнерден негізгі контейнерге түпкілікті көмуді қамсыздамдыратын қашықтықта басқарылатын қауіпсіз қармап-ұстайтын адаптивті қармау механизмі бар роботты құрастыруды талап етеді. Диссертацияны орындау барысында келесі нәтижелер алынды: - жұқа қабырғалы цилиндр пішіндес сақиналы қимасы бар жүктерді тасымалдауға арналған қашықтықтан басқарылатын мобилді роботтың құрылымды-кинематикалық параметрлері үшін критерилерінің ғылыми негіздемесі орнатылды; - қармау функциялау ортасының стохастикалық шарттарын ескере отырып атомдық электр станцияларынан шығатын сақиналы қимасы бар цилиндрлік және сфералық объектілерінің адаптивті қармауының динамикалық және құрылымды-кинематикалық, геометриялық параметрлерінің негіздемесі және оның математикалық әдісі, компьютерлік моделі құрасытырылды; - қашықтықтан басқарылатын мобилді роботтың жылу өткізетін элементті (ЖӨЭЛ) шамадан тыс жүктемесінен арылту үшін қосалқы контейнерден негізгі контейнерге тасымалдауға және агро-бағбандық өнімдерді тасымалдауға арналған үшфалангтік және екіфалангтік адаптивті ұстауының құрылысы жетілдірілді және құрылды; - жұқа қабырғалы цилиндр пішіндес сақиналы қимасы бар жүктерді тасымалдауға арналған қашықтықтан басқарылатын адаптивті қармау механизмі бар мобилді роботтың физикалық прототипі құрастырылды және лабораториялық сынақтан сәтті өтті, сонымен қатар оның бағдарламалық іске асырылуы жүзеге асырылды. Тәжірибелік қолданымы: шешімнің «Булдозерлік жабдық» атты өнертабыстық патенті бар , сонымен қатар «Механикалық қол» №2019/0648.1 атты оң қорытындысы алынды. Өнертабыс нәтижесі өндіріс-зертханалық орта ортасында сәтті сыналды және осы нәтижелер робототехника мен инженерияда тікелей пайдаланыла алады, әсіресе жұқа қабырғалы цилиндр пішіндес сақиналы қимасы бар жүктерді тасымалдауға, мысалы, АЭС-гі ЖӨЭЛ-ді түпкілікті жерлеу мақсатында қосалқы контейнерден негізгі контейнерге тасымалдауға, агро-бағбандық өнімдерді тасымалдауға арналған. жүктеу/скачать 1,67 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|