2019 ж диссертациялық кеңестің жұмысы туралы есеп
жүктеу/скачать 1,67 Mb. Pdf көрінісі
|
Математика ДК есебі 2019
|
Ибраев А.С. Диссертацияның тақырыбы: «Инерциалдық-спутниктік навигациялық жүйелердің дәлдігін арттыру тәсілдері мен алгоритмдерін жасау». Соңғы онжылдықтарда жаһандық жерсеріктік навигация жүйелері әскери және азаматтық техниканың көптеген салаларының ажырамас бөлігіне айналды. Дегенмен, мұндай жүйелердің мәліметі ақпарат тарату каналының кедергіге нашар төтепбергіштігіне байланысты туындайтын әртүрлі ауытқуларға ұрымтал келеді. Интерацияланған инерциалдық-жерсеріктік гибридті навигация жүйелері ИНЖ және СНЖ аталған кемшіліктерінен арылып, артықшылықтарын біріктіруге мүмкіндік беретін қазіргі замандағы навигацияның ең перспективті классы болып табылады. Мұндай жүйелер арзан GPS және МЭМЖ датчиктерді пайдаланып, толықтай автономды, жоғары дәлдікті, ҒНСЖ сигналдарына қол жетімсіз жағдайда жұмыс істеуін тоқтатпайтын кешенді навигациялық ақпаратпен қамтамасыз ете алады. Мұндай жүйелер соңғы онжылдықта үлкен қарқынмен зерттеліп жатқанымен, оларды практика жүзінде жүзеге асыруға қажетті кейбір мәселелер жекелеген компаниялардың коммерциялық құпиясы күйінде қалып, ашық баспаға жарияланбайды. Жоғарыда аталған себептерге байланысты, ИНЖ және СНЖ интеграциялау және олардың дәлдігін арттыру тәсілдері мен алгоритмдерін жасау – өзекті ғылыми-техникалық мәселе болып табылады. Келесідей нәтижелер алынды: - Үшөсті акселерометр және гироскоптан тұратын ИНЖ көмегімен нысанның координаталарын анықтау жаңа алгоритмдік сызбасы және бағдарламалық-математикалық кешені жасалып, тәжірибелік сынақтан өткізілді; - ИНЖ әр түрлі қателіктерін анықтап, олардан құтылуға арналған инерциалдық датчиктерді алты позициялық (SPM) және тоғыз позициялық (MPM) калибрациялау тәсілдерінің әдістемесі және оған сәйкес бағдарламалық-математикалық кешені жасалып, сынақтан өткізілді; - Одометрияны пайдаланып көлік локализациясын анықтау бағдарламалық- математикалық кешені жасалды; - Әртүрлі датчиктердің навигациялық мәліметін Калман фильтрін қолданып әлсіз байланысқан алгоритм бойынша интеграциялау алгоритмдері: ИНЖ/Одометрия, ИНЖ/СНЖ/Одометрия жасалып, тәжірибе жүзінде тиімділігі дәлелденді; - Жасалған барлық әдістер мен алгоритмдер нақтылы жүргізушісіз жүретін автокөліктерде орнатылған шынайы датчиктерді қолданып өткізілген тәжірибелік өлшеулер негізінде сынақтан өткізілді. Ізденуші алған нәтижелер Қазақстанда аналогтары жоқ инерциалдық- жерсеріктік кешенді навигация жүйелерін жасау және жобалауға негіз бола алады. Бұл жұмысты Қазақстанның жүргізушісіз жүретін көліктер жасаудағы алғашқы қадамы ретінде қарастыруға болады. жүктеу/скачать 1,67 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|